基于PLC的机器人本体设计.docVIP

. .. 第二章 2.1 系统概况和关键结构 机器人能够在地面和垂直的玻璃幕墙等工作面上爬行,主要由行走及转向机构、保险装置、吸附机构、吸盘组导向和提升装置以及控制系统组成。 图2.1 壁面清洗机器人的系统结构框图 2.1.1 行走机构 行走机构模仿坦克履带结构。坦克采用双履带行走和转向,对于爬壁机器人, 爬行中底部的履带要通过吸盘吸附在工作面上,如果采用双履带,机器人转向理论上不易实现, 因此决定采用单履带模式。在一封闭链条上安装吸盘形成一条行走履带,通过前后两个直径为122 mm 的链轮, 来支撑驱动履带, 并象坦克一样,在链轮上方设置支撑张紧轮。前轮用来控制爬行的方向,一个直流伺服电机来控制前轮转向, 后轮用于驱动爬行,由一直流伺服电机来驱动,电机A，B选的是额定转速200r/min,体积小,单位体积功率大。电机驱动后轮驱使机器人向前运动,当电机B转动时，驱动前轮偏转一定角度, 前部链条会随之转动一定的角度,因而, 机器人会改变其前进方向, 所以,链条具有一定的柔性对系统的转向很重要, 链条的每一关节可偏转2. 4°。转向的实现问题在下面进一步探讨。 2.2.3 应用服务器 Web上的应用需求仅靠Web编程语言还不能满足。与传统的Web编程语言相比，应用服务器对建立基于Web的企业应用程序具有得天独厚的优势，主要体现在以下方面: (1) 开发优势 应用服务器使用人们熟悉的