第八讲（3）任务管理 时间管理、内存管理.pptVIP

备注页 第八讲（3） 任务管理 时间管理、 内存管理 授课教师：李英祥 电邮地址：drliyingxiang@163.com 主要内容 1. 任务管理 2. 时间管理 3. 内存管理 1. 任务管理 建立任务OSTaskCreate() 堆栈检验 OSTaskStkChk() 删除任务OSTaskDel() 请求删除任务OSTaskDelReq() 改变任务的优先级OSTaskChangePrio() 挂起任务OSTaskSuspend() 恢复任务OSTaskResume() 获得有关任务的信息OSTaskQuery() 任务管理机制 任务管理用来实现对任务状态的直接控制和访问。 内核的任务管理是通过系统调用来体现，主要包括任务创建、任务删除、任务挂起、任务唤醒、设置任务属性等内容 。 建立任务OSTaskCreate() OSTaskCreate()需要四个参数： task是指向任务代码的指针; Pdata指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数 ; ptos是分配给任务的堆栈的栈顶指针(任务堆栈); prio是分配给任务的优先级 返回值 OSTaskCreate（）的返回值为下述之一： OS_NO_ERR：函数调用成功。 OS_PRIO_EXIST：具有该优先级的任务已经存在。 OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO。 OS_NO_MORE_TCB：系统中没有OS_TCB可以分配给任务了。 注意/警告 任务堆栈必须声明为OS_STK类型。 在任务中必须调用μC/OS提供的下述过程之一：延时等待、任务挂起、等待事件发生（等待信号量，消息邮箱、消息队列），以使其他任务得到CPU。 用户程序中不能使用优先级0，1，2，3，以及OS_LOWEST_PRIO-3, OS_LOWEST_PRIO-2, OS_LOWEST_PRIO-1, OS_LOWEST_PRIO。这些优先级μC/OS系统保留，其余的56个优先级提供给应用程序。 每个任务都有自己的堆栈空间。堆栈必须声明为OS_STK类型，并且由连续的内存空间组成。 用户可以静态分配堆栈空间(在编译的时候分配) ，静态堆栈声明应放置在函数的外面，这两种声明方式如下： 用户可以用C编译器提供的malloc()函数来动态地分配堆栈空间，如程序清单 L4.6所示。 在动态分配中，用户要时刻注意内存碎片问题。 堆栈检验 OSTaskStkChk() OSTaskStkChk（）检查任务堆栈状态，计算指定任务堆栈中的未用空间和已用空间; 使用OSTaskStkChk（）函数要求所检查的任务是被OSTaskCreateExt（）函数建立的，且opt参数中OS_TASK_OPT_STK_CHK操作项打开。 参数 prio为指定要获取堆栈信息的任务优先级，也可以指定参数OS_PRIO_SELF，获取调用任务本身的信息。 pdata指向一个类型为OS_STK_DATA的数据结构 删除任务OSTaskDel() OSTaskDel（）函数删除一个指定优先级的任务; 任务可以传递自己的优先级给OSTaskDel（），从而删除自身 如果任务不知道自己的优先级，还可以传递参数OS_PRIO_SELF 被删除的任务将回到休眠状态。任务被删除后可以用函数OSTaskCreate（）或OSTaskCreateExt（）重新建立 参数 prio为指定要删除任务的优先级，也可以用参数OS_PRIO_SELF代替，此时，下一个优先级最高的就绪任务将开始运行。 范例 请求删除任务OSTaskDelReq() 如果任务A拥有内存缓冲区或信号量之类的资源，而任务B想删除该任务，这些资源就可能由于没被释放而丢失。在这种情况下，用户可以让拥有这些资源的任务在使用完资源后，先释放资源，再删除自己。用户可以通过OSTaskDelReq()函数来完成该功能。 发出删除任务请求的任务(任务B)和要删除的任务(任务A)都需要调用OSTaskDelReq()函数。 例如，假设任务5要删除任务10，而任务10占有系统资源，此时任务5不能直接调用OSTaskDel（10）删除任务10，而应该调用OSTaskDelReq（10）向任务10发送删除请求。 在任务10中调用OSTaskDelReq（OS_PRIO_SELF），并检测返回值。如果返回OS_TASK_DEL_REQ，则表明有来自其他任务的删除请求，此时任务10应该先释放资源，然后调用OSTaskDel（OS_PRIO_SELF）删除自己。 参数 prio为要求删除任务的优先级。如果参数为OS_PRIO_SELF，则表示调用函数的任务正在查询是否有来自其他任