开环与闭环控制系统辨识.pptVIP

21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 4.3 转速反馈控制的直流调速系统 热交换器辨识实验 在仿真的基础上，对实验室规模的蒸汽—水热交换机进行开环与闭环辨识实验，输入跟输出信号都采用工业仪表测量记录。 热交换机外形尺寸：φ200×1400 换热面积：2M 内管尺寸：φ12×1.5 共24根，分成四程 材料：全部碳钢 2 热交换器实验流程图 辨识通道：从蒸汽阀门定位器的输入电流（mA）至冷水出口温度（°C） 冷水流量：2100升/小时 饱和蒸汽阀前压力：1.5kg/cm2 开环辨识工作点：蒸汽阀门定位器电流5.3（mA） 冷水出口温度67.0（°C ） 闭环辨识工作点：蒸汽阀门定位器的输入电流5.5（mA），冷水出口温度65.0 （°C ） 过程调整时间T =195s 采样时间t=15s，数据采样300个周期。 本实验采用目标函数试验的方式来确定模型阶数： 目标函数V(n)=e^t(n)e(n) 开环与闭环的目标函数试验结果如下； 所以d=1，n=3，是最合适的模型结构，因为趋于平缓，参数少又不失准确性。（左开右闭） 所以模型结构应该是： 该结构估计的热交换器模型参数示于下图 从上表数据中，我们根据下面的公式（相对均方根误差），可以得出 热交换器闭环和开环辨识的模型误差分别为0.1392和0.0189。闭环模型误差虽然比开环辨识大一些，但数值仍然很小，因而两者都可以用于过程的动态控制。 实验结果表明，对系统进行闭环辨识，可以得到与开环辨识相近的过程模型且不会引起过程输入输出大的波动，也不会危及闭环系统的稳定性，因而是最适宜于工业生产过程应用的闭环辨识实验调节。 按此实验条件进行了实验室规模热交换器的闭环辨识，得到的过程模型，虽然比开环辨识模型稍大，但足可以用于过程控制。 由于闭环辨识能确保生产过程的安全，使用工业仪表即能获得具有足够精度的过程控制模型，离线计算简便迅速，因此可以预见将会在工业生产过程中得到广泛的应用，成为设计控制发难和控制算法的方便工具。 结束语： 开环与闭环，作为自动控制中的两大基本控制方式，广泛的运用于各种行业，各种形式的自动控制中。而闭环辨识，更是以其出色的控制效果，为现代社会的发展做出了巨大的贡献。 参考资料： 《闭环系统的辨识》 《闭环辨识与开环辨识的比较及应用》 《闭环辨识与开环辨识的仿真比较》 谢谢观看！ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 19 20 20 开环与闭环控制系统辨识 什么是开环与闭环 开环控制系统：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统 　　举例：打开灯的开关——按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响；投篮——篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出手的一瞬间控制活动即结束反馈环节一个没有反馈环节 闭环控制系统：闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。闭环控制，从输出量变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入量，一般这个取出量和输入量相位相反，所以叫负反馈控制，自动控制通常是闭环控制。比如家用空调温度的控制 两者区别是什么? 1、有无反馈； 2、是否对当前控制起作用。开环控制一般是在瞬间就完成的控制活动，闭环控制一定会持续一定的时间，可以借此判断馈环节 开环控制系统 控制过程中，没有反馈环节，不能对控制结果加以修正、调节。是个单程的控制流向。这种控制，称为开环控制。以投篮为例。 方框流程图 大脑 控制信号 手臂,肢体 篮球 控制量 篮球落点 开环控制系统的特点 按时序控制的系统 控制过程始终是随时间的前进而前进的，没有回头。 闭环控制系统 控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈回来与期望值进行比较,并根据它们的误差及时调整控制作用，控制流向形成了闭合回路 闭环控制系统应用实例 控制器 （电子或微机控制装置） 被控对象 （加热炉） 被控量 （炉内温度） 给定量 （设定的温度） 检测装置 （热电偶） 控制量 （电压） 比较器 加热炉的温度自动控制系统 执行器 （加热器） 其他闭环控制系统应用实例 值得一提的是，复杂的闭环控制也未必都属于自动控制。汽车的驾驶就是一个常见的实例：汽车沿着道路行驶，必须有人的操控，从控制的角度看，属于人工控制，这时我们是将人与车作为一个整体，看成一个系统。驾驶员通过操控方向盘、油门、刹车等机构，控制车辆行驶的状态；同时，驾驶员还通过视觉，查看车辆与前方道路或障碍物的位置关系信息，根据这一信息不断修正自己的操作，使车辆按照预定的路线轨迹行驶。在这一过程中，驾