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Thanks！ 9.6 减速器 3、圆锥齿轮及蜗杆减速器 单级圆锥齿轮减速器 圆锥-圆柱齿轮减速器 9.6 减速器 4、蜗杆减速器 圆柱齿轮减速器 9.6 减速器 蜗杆减速器 9.6 减速器 蜗杆—锥齿轮减速器 9.6 减速器 9.6 减速器 9.6.2 行星齿轮减速器 特点是传动比大、结构紧凑、相对体积小等特点，但其结构复杂，制造精度要求较高。 1．渐开线行星齿轮减速器 渐开线行星齿轮减速器是一种主要采用行星齿轮系或组合周转齿轮系作为传动机构的减速装置，其组成及传动比计算在前文中已作详细介绍。 传动优点：结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、噪声低。 缺点：结构较复杂、制造精度要求较高。 9.6 减速器 渐开线少齿差行星齿轮传动中内啮合齿数差（z1－z2）很小（一般为1～4）,其传动的基本原理如图。 2．渐开线少齿差行星齿轮减速器 其传动比计算公式为： 上式表明，当齿数差很小时，传动比可以很大。 传动优点是：传动比大；结构紧凑、体积小、重量轻；效率高（单级为0.80～0.94）；承载能力较大；加工维修容易。 缺点是：转臂的轴承受力较大，因此寿命短；当内齿轮副齿数差少于5时，易产生干涉，需采用较大变位系数的变位齿轮，计算较复杂。 9.6 减速器 工作原理与渐开线少齿差行星齿轮传动基本相同，只是行星轮的齿廓曲线是短幅外摆线，中心轮（内齿轮）是由固定在机体上带有滚动针齿套的圆柱销（即针齿销）组成，称为针轮 。 3．摆线针轮行星减速器 摆线针轮减速器 9.6 减速器 摆线针轮行星齿轮系的行星轮2与中心轮1的齿数差为一，也属于一齿差行星齿轮系 。 其传动比为： 9.6 减速器 摆线针轮行星齿轮系的优点是：传动比大（单级为9～87，双级为12l～7569）；传动效率高（一般可达0．9～0．94）；同时啮合的齿数多，因此承载能力大；传动平稳；没有齿顶相碰和齿廓重叠干涉的问题；轮齿磨损小(因为高副滚动啮合)，使用寿命长。 缺点是：针轮和摆线轮均需要较好的材料GCrl5钢；摆线齿需要专用刀具和专用设备加工，制造精度要求高；转臂轴承受力较大，轴承寿命短等。 9.6 减速器 凸轮波发生器1相当于行星架；柔轮2可产生较大弹性变形，相当于行星轮；刚轮3相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合，而椭圆短轴处的轮齿与之脱开，其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。 4．谐波齿轮减速器 谐波齿轮传动和渐开线少齿差行星齿轮传动的传动比公式一样： 在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波发生器上的滚轮数相同，称为波数。常用的有双波和三波两种。 9.6 减速器 谐波齿轮传动的优点是：传动比大，一般单级谐波齿轮传动的传动比为60～500，双级可达2500～250000；由于同时啮合的齿数多，啮入、啮出的速度低，故承载能力大、传动平稳、运动误差小；传动效率高；齿侧间隙小，适用于反向转动；零件少、体积小、重量轻；具有良好的封闭性。 缺点是：柔轮和柔性轴承发生周期性变形，易于疲劳破坏，需采用高性能合金钢制造；为避免柔轮变形过大，齿数不能太少，当波发生器为主动时，传动比不能小于50；制造工艺比较复杂。 9.6 减速器 9.6.3 减速器的选用 选择减速器类型时应参照下列事项。 1．考虑动力机与工作机的相对轴线位置； 2．考虑传动比的大小； 3．考虑传递功率的大小； 4．考虑效率的高低。 “ ” “ ” “ ” 庞大的减速器家族 20110403202 王瑞峰 20110403215 刘武元 20110403219 蒙舒祺 20110403220 陈辅祥 1-1 单级圆柱齿轮减速器 1-2 两级圆柱齿轮减速器 展开式 同轴式 分流式 1-3 圆锥齿轮减速器 单级圆锥齿轮减速器 两级圆锥齿轮—圆柱齿轮减速器 上蜗杆式 侧蜗杆式 下蜗杆式 2-1 单极蜗杆减速器 2-2 两级蜗杆减速器 双级蜗杆减速器 两级蜗杆-齿轮减速器 两级蜗杆-齿轮减速器 谐波齿轮减速器 “ ” “ ” “ ”