第2章 控制系统数学模型(1).pptVIP

时域 复域 R R L C sL 1/sC 方法一 拉氏变换 方法二 1/sC R1 R2 负载效应 解决方法 隔离放大器性能：输入阻抗大，输出阻抗小 系统输入输出微分方程 系统的输入输出传递函数 系统输入输出变换方程 各元部件变量的象函数之间的代数方程组 零初始条件下拉氏变换 零初始条件下拉氏变换 微积分消元 代数消元 由定义 各元部件变量之间的微分方程组 求控制系统的传递函数的方法 求传递函数 零初始条件下进行拉氏变换 或者经零初始条件下的拉氏 变换，可得一组变换方程 1）求 与 之间的传递函数，令 2）求 与 之间的传递函数，令 自动控制系统基本控制方式 开环控制方式 按给定量控制方式 按扰动补偿控制方式 闭环控制方式 复合控制方式 上节课回顾 上节课回顾 典型信号 拉氏变换 δ(t) 1 1(t) t sinwt coswt 二、求解微分方程 微分方程 代数方程 象函数 微分方程的解 直接求解微分方程 拉氏变换 解代数方程 拉氏反变换 设 求Wm(t) 解： 2．求解 3．拉氏反变换 例:直流电动机的微分方程 1. 拉氏变换 微分定理 初值定理 终值定理 注意终值定理的使用条件 上节课回顾 数学表达式 图解法 四个数学模型 时域数学模型 复域数学模型 系统结构图 信号流图 微分方程 传递函数 三、线性系统的基本特性 1．定义 2．性质 用线性微分方程描述的系统 叠加原理：可叠加性；均匀性（齐次性） Principle of superposition 3．注意 n个输入同时作用到系统上，其效果等于 每个输入单独作用引起的效果之和。 线性 系统 线性 系统 线性 系统 输入1 输入2 输出1 输出2 输出 输入1 输入2 = + 单位阶跃信号的系统输出为 求系统单位方波响应信号的系统输出 系 统 系 统 系 统 四、非线性方程的线性化 基本思想：“小偏差法”（泰勒展开） f(x) = y 1．任何系统都是非线性的；线性都是有条件的 2．线性化(linearized) 在平衡工作点x0附近小范围内以直线代替曲线 线性化方程 多变量情况 线性化方程 3. 注意事项 必须明确系统的平衡工作点，不同的工作点所得线性化 方程的系数不同 设非线性方程 额定工作点为(x0, 0) 准确研究非线性系统，需要应用非线性控制理论 流量平衡定理： 水箱液位控制系统 额定工作点 线性化后的方程为： 2-3 控制系统的复数域数学模型 优点：微分方程描述系统直观 缺点 系统中某个参数发生变化或者结构发生变化， 微分方程重新排列，不便于系统的分析 微分方程求解比较困难 传递函数 数学模型 微分方程 电路系统 机械系统 机电系统 非线性系统线性化 微分方程 拉氏变换 传递函数 优点 系统的结构或参数变化，分析系统较容易 根轨迹和频率法的基础 表征系统的动态/稳态性能 代数方程 一、传递函数的定义和性质 (Transfer Function) 1. 定义 一般针对线性定常系统，零初始条件下， 系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 系统 R(s) C(s) G(s) r(t) c(t) g(t) 2. 描述 拉氏变换，在零初始条件下 传递函数 例：RC串联电路的微分方程为： 求:电路的传递函数 解：两边取拉氏变换： 零初始条件 电路系统 ur(t) uc(t) 电路系统 Ur(s) Uc(s) 例. 直流电动机的微分方程为 求. 系统传递函数 直流电动机 由电枢电压到转速的传递函数 令Mc(t)=0 由负载扰动转矩到转速的传递函数 令Ua(t)=0 3．性质 传递函数只描述系统的输入－输出特性 而不能表征系统内部所有状态的特性 传递函数一般适用于线性定常系统 相同类型的传递函数可以表示不同物理性质的系统 或元件，传递函数可以分析不同的物理系统 传递函数与系统或元件的参数和结构有关 与输入信号无关 通过Laplace逆变换，便可求得时域内的输出响应 由微分方程求传递函数 传递函数和微分方程之间存在着一一对应的关系 由传递函数求微分方程 二、传递函数几种表达形式 特征多项式： 特征方程： 系统阶次：P(s)中s的最高阶数 1 Characteristic equation zi：传递函数的零点(Zeros)，用“o”表示 pj：传递函数的极点(Poles)，用“×”表示 根轨迹增益 几阶系统？ 零点： 极点： 2 z＝-1/3； 根轨迹增益： 18 极点 ＝