运动控制系统 第3章 转速闭环控制直流调速系统.pptxVIP

第3章 ;3.1 有静差的转速闭环直流调速系统;3.1 有静差的转速闭环直流调速系统;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统;3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统;转速闭环直流调速静特性方程式 ;（a）闭环调速系统 ;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系;（1）闭环系统静特性可以比开环系统  机械特性硬得多;（2）闭环系统的静差率要比开环系统  小得多;（3）如果所要求的静差率一定，则 闭环系统可以大大提高调速范围;;;例题2-3 ;解: ;3.1.3 闭环直流调速系统反馈控制规律;;;;调速系统的扰动源;3.1.4 比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性;比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数;;额定励磁下的感应??动势和电磁转矩分别为 (2-36) (2-37) ——包括电动机空载转矩在内的负载转矩，（N·m） ——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量，(N·m2) ——电动机额定励磁下的转矩系数，(N·m/A) 再定义下列时间常数： ——电枢回路电磁时间常数(s) ——电力拖动系统机电时间常数(s);整理后得 (2-38) (2-39) 式中， ——负载电流（A）。;在零初始条件下，取拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 电流与电动势间的传递函数 ;;;额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节， 时间常数Tm表示机电惯性 时间常数Tl表示电磁惯性。 ;;转速反馈控制的直流调速系统的开环传递函数 ;转速反馈控制直流调速系统的闭环传递函数 ;比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性;3.2 无静差的转速闭环直流调速系统;3.2.1 积分调节器和积分控制规律;图2-26 积分调节器的输入和输出动态过程;;突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正， 在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态 。;积分控制规律和比例控制规律的根本区别：;3.2.2 比例积分控制规律;用运算放大器来实现PI调节器的输入极性和输出极性是反相的； (2-58) 式中 Rbal为运算放大器同相输入端的平衡电阻。;;在t=0时就有Uex(t)=KpUin，实现了快速控制； 随后Uex(t)按积分规律增长， 。 在t=t1时，Uin=0， 。 ;在闭环调速系统中，采用PI调节器输出部分Uc由两部分组成， 比例部分①和ΔUn成正比， 积分部分②表示了从t=0到此时刻对ΔUn(t)的积分值， Uc是这两部分之和。;3.2.3 无静差转速闭环直流调速系统稳态参数计算;3.3 转速反馈控制直流调速系统的限流保护;;3.3.2 带电流截止负反馈环节的直流调速系统;1．电流截止负反馈环节;当输入信号IdRc-Ucom0时，输出Ui=IdRc-Ucom， 当IdRc-Ucom≤