被动式上肢康复机器人虚拟现实控制系统开发机械工程专业论文.docxVIP

分类号 分类号 密 级 U D C 单位代码 10151 被动式上肢康复机器人虚拟现实 控制系统开发 秦江伟 指导教师 李成求 职称 教授 学位授予单位 大连海事大学 申请学位级别 工学硕士 学科(专业) 机械工程 论文完成日期 2014．12 答辩日期 2015．01 答辩委员会主席 万方数据 Developm Developm ent of Virtual Reality Control System of Passive Upper Limb Rehabilitation Robot A thesis Submitted to Dalian Maritim e University In partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Engineering by Qin Jiangwei (Mechanical Engineering) Thesis Supervisor：Professor Li Chengqiu January 2015 万方数据 大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明 大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑藿声明：本论文是在导师的指导下，独立进行研究f：作所取得的成果， 撰写成颂一lj学位论文!：遮弛式±照匮复狃墨△虚拟塑塞控生』丕统』E筮!：。除论文 中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文 中以明确方式标明。本沦文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公 丌发表或未公Jf：发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学仃关保留、使用研究生学 位论文的规定，即：大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论 文的复印件和电子版，允许沦文被查阅和借阅。本人授权人连海事大学可以将本 学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也t，J一采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收爿之到《中国优秀博硕士 学位论文令文数据库》 (中国学术期刊(光盘版)电r杂志社)、 《中国学位论 文全文数搬库》 (中国科学技术信息研究所)等数据J扣}，，并以电子出版物形式 出版发行和提供信息服务。保密的沦文存解密后遵守此姚定。 本’、≯f移论文属于： 保 密口在——年解密后适』}J企授权书。 ／1i保密Ⅳ(请在以上方框内d-J。‘‘√”) 论文作者签名：缸俸导师繇裤 日期： 易／，年／月彦日 万方数据 中文摘要摘要 中文摘要 摘要 研究表明，及时有效的运动康复训练可有效地促进偏瘫上肢障碍患者的康复。 基于虚拟现实技术的康复机器人是虚拟现实技术和机器人技术在康复领域的前沿 应用，不仅能够利用康复机器人辅助患者康复训练、采集训练参数等，而且采用 虚拟现实技术建立虚拟场景可鼓励患者更加积极主动地参与康复训练。 为帮助偏瘫上肢障碍患者实现完全康复，本课题组进行了基于虚拟现实技术 的被动式三自由度上肢康复机器人系统的开发。目前已完成康复机器人样机的研 制以及运动学分析，作者在参与整个课题的基础上，重点负责建立虚拟现实交互 平台以及整体控制系统的开发。 虚拟现实技术构建虚拟场景用于康复治疗时涉及重复、反馈和动机三个关键 环节，更加符合临床康复应用需求，可帮助患者实现更加安全、有效和持久的运 动性康复训练。本文在Visual C++开发环境下，利用Wmdows GDI和OpenGL(开 放型图形库)创建了用于康复训练的虚拟场景。该场景的建立不仅符合康复机器 人的实际运动情况，同时在场景中设置了阻抗运动模式，通过力的反馈作用可适 应不同患者的康复训练强度，大大提高了患者的康复训练兴趣。 为实现患者、康复机器人以及虚拟场景三者之问的可靠交互，本文对整体控 制系统进行了开发，包含两个方面：首先，利用多线程串口通信技术实现了康复 机器人三重轴转动数据的实时采集和处理，完成了康复机器人与虚拟场景之间的 交互。其次，利用数字信号处理器2407A建立了下位机控制系统。2407A输出地 占空比可调的脉宽调制信号(PWM)可方便驱动磁粉制动器，同时考虑到PWM 信号不足以控制功率管的原因，利用IR2125建立了驱动放大电路，整体实现了可 方便调节磁粉制动器输出力矩大小的预期功能，满足实现不同康复训练强度的要 求。整体系统的成功实现为日后其他工作如康复模式的增加、评价系统的建立等 奠定了坚实的基础。 关键词：偏瘫；上肢康复机器人；数字信号处理器；串口通信；虚拟现实技术 万方数据 英文摘要ABSTRACT 英文摘要 ABSTRACT Research shows t