第一章自动控制系统的基本概念.pptVIP

控制工程基础 本课程主要知识模块 （1）知识模块1：自动控制系统的基本概念 （含4个知识点）； （2）知识模块2：控制系统的数学模型 （含5个知识点）； （3）知识模块3：控制系统的时域分析 （含11个知识点）； （4）知识模块4：根轨迹法 （含8个知识点）； （5）知识模块5：控制系统的频率特性 （含5个知识点）； （6）知识模块6：控制系统的综合与校正 （含5个知识点）。 知识模块1 自动控制系统的基本概念 本知识模块基本知识点： 重点及难点： 知识点1： 自动控制理论的产生、应用及组成 一、自动控制理论的产生与发展 自动控制： 军事需求促进控制论诞生（1948年）和发展 爱国者导弹 （辽宁号航空母舰） 动车组生产线 全自动汽车焊接生产线 自动售货机 空调机 二、自动控制理论的组成 三、学习本课程的任务及要求 基于MATLAB的控制系统分析软件 ——专用于《控制工程基础》课程学习 知识点2： 自动控制系统的基本控制方式 结构图中的符号 一、开环控制系统 1、示例 2、开环控制系统结构图 3、开环系统的特点 二、闭环控制系统 1、系统示例 2、闭环系统控制结构图 3、闭环控制系统调节原理 4、闭环控制系统特点 三、复合控制＝开环＋闭环 1、示例 2、系统控制结构图 知识点3： 自动控制系统的基本组成及分类 一、闭环控制系统的组成和基本环节 二、自动控制系统的分类 （一）按控制结构分 （二）按系统中主要元件的特性分 2、非线性系统——系统中至少有一个为非线性环节。 （三）按系统中信号传递方式分 （四）按给定量的特征分 (五)按系统组成元件的物理性质分 知识点4： 对自动控制系统的基本要求 一、给定量突变时输出量变化分析 1、希望： 2、实际： 3、分析 二、扰动量突变时被控量变化分析 三、对控制系统的基本要求 输入量: 给定量：决定被控量（输出量）的物理量（被控量的 期望值）。 扰动量：妨碍达到控制目的的因素（内部扰动，如电源 波动；外部扰动，如负载的轻重）。 控制的任务：克服扰动量的影响，使系统按照给定量所设 定的规律运行。 （1）从控制结构上，只有从输入端到输出端的信号 正向传递通道，结构简单，容易实现，费用低； （2）系统只有输入量对输出量产生控制作用，输出 量不参与系统的控制，因而系统无抗干扰能力； （3）应用场合：部件特性相当稳定且干扰极弱，被 控量要求不高，如风扇转速控制、空调机、自动化 生产线等。 ⑴炉温控制系统 ①系统原理图 ↓→ ↓→ ↑→ ↑→ ↑ ②调节过程 ③控制结构图 ⑵电机转速控制系统 ①系统图 ↓→ ↓→ ↑→ ↑→ ↓→ ↑→ ↑ ②调节过程 ③系统结构图 检测偏差、并用检测到的偏差去纠正偏差。 （1）系统由正向通道和反馈通道组成； （2）系统利用偏差信号作为控制信号，所以系统 必须有检测、给定和比较环节； （3）系统必须具有执行纠正偏差的执行机构； （4）输出量对控制作用有直接影响，系统控制精 度高，抗干扰能力强； （5）缺点：由于系统偏差总会存在，对于惯性大 或为纯滞后元件，响应速度慢，很容易引起 振荡，使系统不稳定。 5、人工控制（开环系统）的闭环结构图表示方法 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 铝箔粗轧机控制示意图 ⑴按扰动作用补偿 ⑵按给定量作用补偿 主讲教师 郑士富 1、被控（调节）对象：要控制的设备或过程。 2、执行机构：直接作用于被控对象，使被控量