视觉测量系统中标定技术的应用研究电路与系统专业论文.docxVIP

西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 视觉测量技术作为计算机视觉在测量领域内的应用，已逐渐成为仪器科 学发展的重要研究方向。作为视觉测量技术中最为关键步骤之一的标定技术， 国内外已有众多学者对其进行了深入的研究，提出了多种成熟的标定算法。 因此如何灵活应用标定算法在视觉测量中实现更多的功能成为了本文的研究 重点。本文研究了多结构光测量系统的标定技术以及CCD相机和一维激光 测距仪的标定技术。主要工作和成果如下： 本文提出并实现了对多个结构光测量系统的标定方法。首先设计了具有 两个平面的标定物，通过近景摄影测量算法将标定物升级为立体靶标，简化 了直接制作立体靶标的难度。然后利用该立体靶标建立各个测量头之间的坐 标系转换关系，实现对多个三维结构光测量头的标定。该方法可使多个结构 光测量系统并行测量，不仅可以大大加快测量速度，而且可以实现单测量系 统难以完成的测量，如薄壁件厚度的测量、人体的快速三维扫描等，可避免 单测量系统的多次拼接，减小了测量误差。 本文结合CCD相机和一维激光测距仪实现了二者的联合标定。首先将 CCD相机和一维激光测距仪放在一台二维旋转云台上，然后根据各仪器所具 备的性质建立坐标系模型，最后通过一系列优化和坐标系转换，求得CCD 相机和一维激光测距仪之间的坐标关系。该算法不仅可以将一维激光测距仪 所测得的点距转化为三维坐标，同时也可求得一维激光测距仪测得的点距在 CCD相机的图像坐标系中的坐标值。可为机器人在作业过程中提供良好的导 航、定位平台，简化机器人行走和作业难度。 关键词：计算机视觉视觉测量摄像机标定多测量头标定激光测距仪 标定 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第11页 Abstract The application of the vision lneasurenlent techniques as computer vision in the field of measurement has gradually become all important research direction in the development of instrument science．As the cal ibration technique is one of the most important procedures in the vision measurement techniques，many scientists have made 10ts of further research on this technique and put forwards a variety of nlature cal ibration algorithm in these years．How to use the methods to apply the calibration algorithm flexibly and get lnore functions in the vision nleasurement is the research emphasis in this paper．This paper enlbodies tXVO directions of research on the calibration technique，one is tO calibrate multi—structured light measure system，the other is tile calibration of CCD camera and one—dimensional laser range finder．The primarv．．work and achievements are as follows： The calibration of multi—structured light measure system has been successihlly achieved．The calibration plate with two planes was crafted and upgraded to the stereo calibration plate through close—range photogralnmetry algorithm：which simplifies the difficulty to craft the stereo calibration plate directly．The stereo calibration plate Call be applied to set the tra