三维激光点云分块配准方法研究大地测量学与测量工程专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1．制定了合理、有效的扫描方案，为后续对点云配准方法的研究做准备。依据点云 配准所需条件，提出了几点要求：一、合理布设站点，每个站点要能够着重反应部分 目标主体，并与其他站点有一定的重叠度(30％以上)。二、设置合适的参数条件。根 据站点与扫描目标的距离，为激光扫描仪设置适当的射程与频率。另外，根据目标物 体的纹理信息与实际要求，设置恰当的扫描角度分辨率。三、选取恰当的工作时间。 首先是天气情况，最好选在晴天，微风。其次，要注意避开行人和其他影响因素。另 外，要注意，影像采集时要尽量选择正面光，相邻站点时间差不宜过大，以确保曝光 程度的一致性。 2．依据目标物体的特点，总结了几种点云数据粗配准的方法及适用条件，为精配 准提供了良好的初始值，为重叠区域的分析提供依据，同时为配准区域的选择和裁剪 提供了条件。 3．对三维点云的精配准的常用方法及原理做了介绍，并进行了适用性分析，提出 了分块局部配准的方法．并完成了实验区点云数据的配准工作，取得了较好的效果。 4．利用Riscan pro点云处理软件完成了点云赋色和三维建模，整体效果良好，验 证了本文配准方法的可靠性。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名： 艘拓坛 日期：训．罗 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 三维激光扫描技术近年来得到了迅速的发展，具有扫描速度快、信息丰富、高密 度、高精度等诸多优点，在测绘等行业得到了广泛应用。而提高三维激光扫描点云数 据的配准精度一直是该项技术中的难点和热点研究问题。有关点云配准方面的算法较 多，相关学者从不同角度对地面三维激光扫描数据配准方法进行了深入研究，提高了 点云配准的精度和效率，推动了三维激光扫描技术在多个领域的有效应用。 本文介绍了三维激光扫描技术的主要原理、点云配准的基本思想和常用算法，总 结、分析了几种常用的粗配准和精配准方法，探讨了初始值的确定方法，以便为后续 两站重叠区域点云裁剪提供良好条件；经过实验确定了所使用的地面三维激光扫描仪 采集点云数据的相对精度，以中科院遥感所大楼、高昌故城遗址、北庭故城遗址为实 验区，从站点布设、参数设置、工作时间等三个方面制定了合理的扫描方案，完成了 实验区高精度、高密度的三维点云数据和高分辨率影像采集工作。探索采用分块配准 方法，将相邻站点重叠区域点云按不同比例分块裁剪后进行配准，利用配准完成的各 个实验区域点云数据和影像信息，在Riscan pro点云处理软件中完成了点云的赋色和建 筑物三维建模。 本文的主要研究内容与创新性成果如下： 1．通过实验分析并获得了所使用的地面三维激光扫描仪的相对精度，即在72”角度 分辨率下，距扫描中心100m左右距离点云的精度误差在5mm以内，为后续点云配准 方法研究工作提供了基础数据。 2．在粗配准的基础上，研究、制定了两种不同的裁剪方案，并以原始重叠区域点云 为参照进行了不同比例重叠区域点云的精配准，分析得到了精配准的误差、最佳分块 及裁剪尺寸。 3．采用本文分块配准方法完成了实验区域所有站点点云数据的精配准，实验表明该 方法能够提高配准效率，其配准误差符合随机误差分布规律，精度和视觉效果均满足 相关要求。完成了实验区点云赋色和三维建模工作，实验验证本文所提出的分块配准 方法的可靠性和实用性。 关键词：三维激光扫描技术；点云数据；配准；分块；精度 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abs仃act Three-dimensional laser scanning technology has been developing rapidly in recent years，it has many advantages，such as fast scanning speed，abundant data information， high-density,high-precision and SO on，therefore，it has been widely used in surveying and mapping and other industries．The approach to increase the