多移动机器人协同搬运技术综述.PDF

第 14 卷第 1 期 智　能　系　统　学　报 Vol.14 No.1 2019 年 1 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Jan. 2019 DOI: 10.11992/tis.201801038 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP1320.004.html 多移动机器人协同搬运技术综述 顾大强，郑文钢 （浙江大学 机械工程学院，浙江 杭州 310027 ） 摘 要：多移动机器人协同搬运系统是多移动机器人系统的典型应用，在一些特殊场合中具有较强的应用潜 力。对此，本文综述了多移动机器人协同搬运的相关技术，总结了国内外的发展状况。针对不同的搬运对象， 分析比较了抓取、推拉、锁定3 种搬运方案，重点分析了不同搬运方案下的多移动机器人协同搬运策略算法原 理以及各自的优缺点；概述了多移动机器人搬运系统中涉及的周边技术，主要包括多移动机器人任务分配、环 境感知定位、轨迹规划3 个方面；最后对多移动机器人协同搬运技术的研究方向进行了展望。 关键词：多智能体系统；机器人搬运；群体智能；非线性控制系统；协同通信；运动规划；导航技术；避障技术 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2019)01−0020−08 中文引用格式：顾大强, 郑文钢. 多移动机器人协同搬运技术综述[J]. 智能系统学报, 2019, 14(1): 20–27. 英文引用格式：GU Daqiang, ZHENG Wengang. Technologies for cooperative transportation by multiple mobile robots[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2019, 14(1): 20–27. Technologies for cooperative transportation by multiple mobile robots GU Daqiang，ZHENG Wengang (School of Mechanical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) Abstract : Cooperative transportation by multiple mobile robots is a typical application of the multi-robot system, and has strong application potential, especially in specific circumstances. In this review, we summarize the range of cooper- ative transportation technologies and discuss related research progress in China and abroad. With respect to different transportation objectives, we compare three handling schemes, including grab, push, and closure. We then analyze the algorithm principles and respective advantages and disadvantages of each scheme. We introduce the peripheral technolo- gies used in multi-robot transportation systems, including task alloc