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第三章 控制系统的数学模型 第3小节 系统结构图(1) * 系统方框图图由若干基本符号构成。构成 动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 (1)信号线 表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。 一、系统结构图的四个基本要素 * (2)函数方块 G(s) 方框的两侧为输入信号线和输出信号线， 方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。 * (3) 综合点 综合点亦称加减点，表示几个信号相加、 减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和， 负信号需在信号线的箭头附近标以负号。 省略时也表示＋ ＋ * (4)分支点 表示同一信号传输到几个地方。从一个分 支点引出的多个信号是同一个变量 。 .前向通道： .反馈通道： .开环传递函数： 二、闭环控制系统的结构图 1.常用术语： 2.典型环节的传递函数 (1) 比例环节 (2) 惯性环节 极点： (3) 积分环节 传递函数为： Ti 积分时间常数 (4) 微分环节 微分环节的输出和其输入量的导数成比例 微分时间常数 (5) 延时环节 (6) 振荡环节 时具有一对共轭复极点： 阻尼比 自然振荡频率 Pade近似 泰勒近似 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： 例 电枢控制式直流电动机的方框图表示 1.确定输入： 输出： 2.根据各信号之间的关系串联出方框图 惯性 比例 思路 在保证总体动态关系(输入-输出之间的传递函数)不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终尽量将多回路的复杂结构简化成单回路结构。 三、简单方框图的等效变换 (1)串联结构的等效变换 G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。 串联结构的等效变换 (2)并联结构的等效变换 等效变换证明推导(1) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C1(s) C2(s) 并联结构的等效变换 C1(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) G2(s) 并联结构的等效变换图 ? G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和 C1(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) G2(s) (3) 反馈结构的等效变换 C(s) = ? G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) R(s) C(s) 前向通道传递函数 1-/+开环传递函数 反馈结构传递函数=