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2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 8）运行“cal_camera_fixed_up”函数 选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准 如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 9)示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL 0下，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 10)固定向上相机程序调用样例 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4.3 固定向下相机应用案例（相机安装在机台上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上 2） 准备一个类似下图所示的九点MARK，将MARK贴到拍照区域 平面,使九点尽可能布满整个视野 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 3） 新建一个校准点文件 单击右键，选择单击“新建”进入右图画面 输入点文件名称“camera_fixed_down单击”确定“ 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4） 针尖工具坐标校准 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示： 选择工具编号1 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准一个MARK，确保U=0。 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准同一MARK 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 5） 固定向下工具坐标测试 ?打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。 设置为 tool 1 模式选择默认模式 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 5） 九宫格九点示教 ①、单击“工具” →“机器人管理器”→“步进示教”或单击工具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示： 选择世界坐标 设置为 tool 1 选择默认模式 选择点文件“camera_fixed_down” 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ④移动机械手，使针尖依次对准视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下， 中下，右下MARK，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向下相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下保存）如下图所示： 左上 中上 右上 右中 中间 左下 左中 中下 右下 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 6）新建一个“cal.prg程序 单击右键，单击“新建”进入右图对话框 输入程序名称“cal”，单击确定 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序 2、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）