第8章线性离散系统的分析与综合.pptVIP

三.Z反变换(inverse z-transforms) 例6.试求取 的Z反变换X+(t)。 解： (2)部分分式法 ? ? 例.试求 的反变换。 解： 将X(z)展开成部分分式 查表求出展开式各项对应的时间函数X(t) 将X(t)转换成采样信号X*(t) ? 三.Z反变换(inverse z-transforms) 例.试求 的Z反变换。 解： 三.Z反变换(inverse z-transforms) (3)留数计算法 三.Z反变换(inverse z-transforms) 例.试求 的Z反变换。 解： 三.Z反变换(inverse z-transforms) - K r(t) e(t) y(t) 1/S 一. 离散系统的差分方程模型 例1.右图所示的一阶系统描述它的微分方程为 $5 差分方程及其z变换法求解 y(t) K Z0H 1/S r(t) eh(t) - e(t) 例2.右图所示为采样控制系统采样器的采样周期为T.试求其差分方程。 解: 说明：(1)例2图去掉ZOH和采样就是例1 (2)离散系统的差分方程就是系统的近似离散化模型 一. 离散系统的差分方程模型 x1(kT) x2(kT) x2(z) x1(z) x1(0) 1 二.离散系统差分方程的模拟图 例3.画出例2所示离散系统的模拟图 r(kT) KT KT-1 y(kT) y(k+1)T 二.离散系统差分方程的模拟图 三. 差分方程的解 例4.用Z变换法解二阶差分方程y[(k+2)T]+3y[(k+1)T]+2y(kT)=1(kT)初始条件为y(0)=0,y(T)=1 解: 三. 差分方程的解 例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0, y(T)=1. 解: 三. 差分方程的解 $6 脉冲传递函数 G(s) T0 c(t) C(z) 定义：输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的 Z变换之比。 一.线性数字系统的开环脉冲传递函数 1.串联环节间无同步采样开关隔离时的脉冲传函 G1(S) G2(S) C(t) T0 结论:没有采样开关隔离时两个线性环节串联, 其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之 积的Z变换。 G2(s) G1(s) T0 C(t) m(t) 2.串联环节有同步采样开关时的脉冲传函 结论:有采样开关隔离时两个线性环节串联，其脉冲传函为两个环节分别求Z变换后的乘积。 可推广到n个环节。 一.线性数字系统的开环脉冲传递函数 3.环节与零阶保持器串联时的脉冲传函零阶传函 G1(S) G2(S) G2(s) 零阶保持器 C(t) 解: 例1.求右图所示的两个串联环节的脉冲传函,其中 一.线性数字系统的开环脉冲传递函数 G1(S) G2(S) 例2.求下图所示二环节串联的脉冲传函,G1(s)G2(s)同上。 解: 一.线性数字系统的开环脉冲传递函数 例3.设与零阶保持器串联的环节的传函为 G(S)=1/(S+a),试求脉冲传函 解： 一.线性数字系统的开环脉冲传递函数 R(S) G1(S) H(S) G2(S) C(S) F(S) Y(S) - 二.线性数字控制系统的闭环传函 例1 H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) C(S) - 例2.试求右图所示系统的闭环传函 解： 二.线性数字控制系统的闭环传函 C(s) R(s) - 例3.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函 解: 二.线性数字控制系统的闭环传函 一.S平面与Z平面的映射关系 (3) 结论：S平面的稳定区域在Z平面上的映象是单位圆内部区域 (1) (2) $7 稳定性分析 H(S) G1(S) G2(S) C(S) R(S) - Y(S) 二.线性数字系统稳定的充要条件 线性数字系统稳定的充要条件: 系统特征方程的根均位于z平面的单位圆内或全部特征根的模小于1 例1. 试分析特征方程为Z2-Z+0.632=0的系统的稳定性. 解: 系统是稳定的 二.线性数字系统稳定的充要条件 双线性变换 三.Routh稳定判据 Routh稳定判据应用步骤 三.Routh稳定判据 下一页 回主目录 返回 * 差分方程及其z变换法求解 第8章 线性离散系统的分析与综合 线性离散系统的数字校正 采样系统动态特性的分析 稳定性分析 脉冲传递函数 差分方程及其z变换 Z变换 信号保持 采样周期的选择 采样