第1章机构组成sz.pptVIP

第一章机构的组成和结构 机构的组成 运动链成为机构的条件 机构的组成原理和结构分析 机构的运动简图 §1-1 机构的组成 零件和构件 运动副 运动链 机构 一、零件和构件 零件 制造的单元 任何机械都由许多零件组合而成的。 构件 运动的单元 构件可以一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统 二 、运动副 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接 运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的部分 低 副：约束两个自由度 。移动副、转动副 高 副：约束一个自由度 。 三、运动链两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统 闭式运动链（闭链） 运动链的各构件构成首末封闭的系统 开式运动链（开链） 运动链的各构件未构成首末封闭的系统 四、机构 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 机构：具有确定运动的运动链 §1-2 运动链成为机构的条件 运动链的自由度计算 运动链成为机构的条件 计算机构自由度时应注意的问题 一、运动链的自由度计算 非常重要之公式！！！！ 平面运动链的自由度计算公式 空间运动链自由度公式 公共约束如何处理？ 二、运动链成为机构的条件 运动链的自由度必须大于零 原动件的数目等于运动链的自由度数 运动链中取一个构件相对固定作为机架,运动链相对于机架的自由度必须大于零,且原动件的数目等于运动链的自由度数。 三、计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链： 局部自由度： 虚约束： 复合铰链： 两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法 ：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合: 滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法： 计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： 两构件之间构成多个运动副时； 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时； 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时； 机构中对运动不起作用的对称部分。 虚约束 结论： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 §1-3 机构组成原理 机构的组成原理 机构的结构分析 一、机构的组成原理 机构由原动件、机架、从动件系统三部分组成 基本杆组： 不可再分的自由度为零的构件组合称为基本杆组，简称杆组。 若杆组中有n个活动构件、pL 个低副，则有3n-2pL=0, n及pL 均为整数。 二级杆组: n=2, pL=3 三级杆组: n=4, pL=6 一、机构的组成原理 机构的组成原理： 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成新的机构，其自由度数目与原动件的数目相等。 二、机构的结构分析 拆杆组时应遵循的原则 从传动关系离原动件最远的部分开始试拆； 每拆除一个杆组后，机构的剩余部分仍应是一个完整的机构； 试拆时，按二级组试拆，若无法拆除，再试拆高一级别的杆组。 机构中以包含的基本杆组的最高级别来命名机构的级别 同一个运动链，当原动件更换时，机构的级别也有可能改变 §1-4机构运动简图 运动简图及其功用 运动简图的绘制 一、运动简图及其功用 机构运动简图：用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。它与原机械具有完全相同运动特性。 功用： 现有机械分析 新机械总体方案的设计 二、运动简图的绘制 分析机械的动作原理、组成情况和运动情况； 沿着运动传递路线，分析两构件间相对运动的性质，以确定运动副的类型和数目； 适当地选择运动简图的视图平面。 选择适当比例尺，绘制机构运动简图。 * * * * * * *