上海交通大学嵌入式系统设计-第1讲2014.pptVIP

电子信息与电气工程学院导航与控制研究所 * 第一讲 嵌入式系统概述 六 嵌入式操作系统 与通用操作系统相比较，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点 嵌入式操作系统的出现将大大提高嵌入式系统开发的效率，改变以往嵌入式软件设计只能针对具体的应用从头做起。 嵌入式操作系统EOS (Embedded OS)：指运行在嵌入式系统中，对整个嵌入式系统以及它所操作、控制的各种资源进行协调、调度和控制的系统软件。 EOS负责嵌入系统的全部软、硬件资源的分配、调度，控制、协调并发活动。 EOS是嵌入式应用软件的基础和开发平台，是嵌入式系统极为重要的组成部分，通常包括系统内核、与硬件相关的底层驱动软件、设备驱动接口、通信协议、图形界面等。 电子信息与电气工程学院导航与控制研究所 * 第一讲 嵌入式系统概述 实时系统是一种能够在指定或确定时间内及时响应的系统。在实时系统中，操作的正确性不仅依赖于逻辑设计的正确程度，而且与这些操作进行的时间有关，即实时系统对逻辑和时序的要求非常严格，如果逻辑或时序控制出现偏差将会产生严重后果。 嵌入式操作系统的分类方式有多种，从实时性角度来讲,可分为三类：弱实时系统、一般实时系统和强实时系统。 实时系统主要通过三个性能指标来衡量系统的实时性，即响应时间、生存时间和吞吐量： 响应时间：实时系统从识别出一个外部事件到做出响应的时间； 生存时间：数据的有效等待时间，数据只有在这段时间内才是有效的； 吞吐量：在给定的时间内系统能够处理的事件总数，吞吐量通常比平均响应时间的倒数要小一点。 电子信息与电气工程学院导航与控制研究所 * 第一讲 嵌入式系统概述 弱实时系统在设计时的宗旨是使各个任务运行得越快越好，但没有严格限定某一任务必须在多长时间内完成，弱实时系统更多关注的是程序运行结果的正确与否，以及系统安全性能等其他方面，对任务执行时间的要求相对较为宽松，一般响应时间可以为数十秒或者更长。 一般实时系统是弱实时系统和强实时系统的一种折衷，它的响应时间可以在秒的数量级上，广泛应用于消费电子设备中。 强实时系统则要求各个任务不仅要保证执行过程和结果的正确性，同时还要保证在限定的时间内完成任务，响应时间通常要求在毫秒甚至微秒的数量级上。主要应用于对时间响应要求非常苛刻的医疗、安全、军事等领域。 电子信息与电气工程学院导航与控制研究所 * 第一讲 嵌入式系统概述 时限(deadline)是实时系统中的一个重要概念，是指对任务截至时间的要求，根据时限对系统性能的影响程度，实时系统又可分为软实时系统(soft real-time-system)和硬实时系统(hard real-time-system)。 软实时系统指的是虽然对系统响应时间有所限定，但如果系统响应时间不能满足要求，并不会导致系统产生致命的错误或者崩溃。 硬实时系统指的是对系统响应时间有严格的限定，如果系统响应时间不能满足要求，就会引起系统产生致命的错误或者崩溃。 如果一个任务在时限到达之时尚未完成，对软实时系统来说还是可以容忍的，最多只会降低系统性能，但对硬实时系统来说则是无法接受的。因为这样带来的后果根本无法预测，甚至是灾难性的。在目前实际运用的实时系统中，通常运行软硬实时性同时存在，其中一些时间没有时限要求，另外一些事件的时限要求是软实时的，而对系统产生关键影响的那些事件的时限要求则是硬实时的。 电子信息与电气工程学院导航与控制研究所 * 第一讲 嵌入式系统概述 典型的嵌入式操作系统 (1). VxWorks VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统。是目前嵌入式系统领域中使用最广泛、市场占有率最高的实时操作系统。它支持多种处理器，如X86, i960, Sun Sparc, Motorola MC68k, MIPS RX000, PowerPC, ARM等。由于其良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据重要的一席之地。 VxWorks以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。在我国的交换通信设备上，VxWorks几乎成了嵌入式实时操作系统的标准。 电子信息与电气工