基于多信息融合汽车质心侧偏角估算.pdfVIP

第13卷第7期2013年3月 科学技术与工程 V01．13No．7Mat,2013 Science and 1671—1815(2013)07—1889．06 Technology Engineering @2013 Sci．Tech．Engrg． 基于多信息融合的汽车质心侧偏角估算 来恩铭 罗玉涛 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东省汽车工程重点实验室，广州510640) 摘要车辆稳定性控制系统因为其良好的主动安全性已经在汽车上广泛采用。对于汽车稳定性控制系统而言，横摆角速 度和质心侧偏角是判断汽车运行情况的两个主要参考量。其中，车辆的横摆角速度可以通过横摆角速度传感器经过卡尔曼 滤波直接得到，而质心侧偏角则必须通过估算得到。基于二自由度汽车动力学模型建立了一种车辆质心侧偏角估算器，该估 算器包括基于车辆模型的卡尔曼滤波算法和动力学积分算法。在质心侧偏角较小的情况下，可认为轮胎的侧偏特性处于线 性区域，故采用基于车辆模型的卡尔曼滤波算法，当质心侧偏角较大的情况下，切换为动力学积分算法。最后在Vedyna软件 下搭建了该估算器的仿真平台，通过多工况的仿真，仿真结果表明该估算器可以准确估算车辆的质心侧偏角。 关键词车辆稳定控制系统 质心侧偏角 卡尔曼滤波 积分算法 中图法分类号U461．6； 文献标志码A 随着汽车技术的不断发展和道路条件的不断 度可以通过横摆角速度传感器经过卡尔曼滤波直 改善，汽车的车速不断提高。在各类交通事故中， 接得到，而质心侧偏角则需要通过估算得到。在设 汽车在高速行驶中失稳的交通事故也越来越多。 计车辆稳定性控制系统中，采用的控制目标就是希 车辆侧滑很可能会导致很严重的交通事故，当车速 望汽车在行驶过程中质心侧偏角尽可能小。由于 大于160km／h时，几乎每个交通事故的发生都是由 车辆是一个非常复杂的系统，各种行驶环境都会影 于车辆发生了侧滑，一旦车辆开始发生侧滑，驾驶 响汽车的行驶状态，使得质心侧偏角的估算需要兼 员则不能够很好地控制车辆，最终导致很严重的交 顾多方面的考虑，因此质心侧偏角观测的准确性将 通事故¨o。棍据日本丰田公司的研究，由予汽车失 是车辆稳定性控制系统的重点_J。 去控制而导致的事故，大部分是由于不能够及时地 目前国内外对质心侧偏角的研究文献较多。 控制汽车的侧滑运动而造成的旧J。因此，汽车稳定 Chen和Hsieh设计了基于运动学模型的扩展卡尔 性控制系统显得越来越重要。 曼滤波，具有很好的鲁棒性，模型参数的变化对估 车辆稳定性控制系统是通过调节汽车纵向制 计效果基本没有什么影响，但是该方法对车上传感 器的安装、标定和传感器的精度都有很高的要 动力大小及匹配来改变汽车的横摆力矩，防止汽车 发生侧滑危险，提高汽车在极限情况下的操纵稳定 轮速和侧向加速度初步估算横摆角速度，并分别计 性。车辆的实际运行状况可以直接或者间接通过 算其置信度，得出初始的横摆角速度。再将这个横 车辆传感器获得，对于汽车稳定性控制系统而言， 摆角速度和估算的路面系数输入非线性观测器，最 横摆角速度和质心侧偏角是判断汽车实际运行情 后得出最终估算的横摆角速度和质心侧偏角一J。 况的两个主要参考量口一J。其中，车辆的横摆角速 目前质心侧偏角估算主要有直接积分法，