毕业设计论文－水果抓取机械手控制系统设计.doc

黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） PAGE 21 水果抓取机械手控制系统设计 。 摘要 PAGE I 摘要 水果抓取机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将水果迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置， 因此本文采用PLC可编程控制器作为水果抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。 关键词 机械手 可编程控制器 水果抓取手 PLC 控制设计 ABSTRACT PAGE II ABSTRACT The fruit captures the manipulator control systems design requirements is under control systems instruction, can the fruit rapid, nimble, accurate, work reliably and ship to assigns the position, therefore this article uses the PLC programmable controller to capture manipulators control system as the fruit, the gas drive takes the driving mechanism, chooses PLC according to manipulators movement flow and the input output request the model and the determination I/O connection, finally carries on the procedure the edition and the debugging, thus causes the manipulator to complete the final attire to clamp the duty. Keyword: Manipulator Programmable controller Fruit capture PLC Control design 目录 PAGE III 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc231793343 摘要 PAGEREF _Toc231793343 \h I HYPERLINK \l _Toc231793344 ABSTRACT PAGEREF _Toc231793344 \h II HYPERLINK \l _Toc231793345 目 录 PAGEREF _Toc231793345 \h III HYPERLINK \l _Toc231793346 前言 PAGEREF _Toc231793346 \h IV HYPERLINK \l _Toc231793347 1 机械手的介绍 PAGEREF _Toc231793347 \h 1 HYPERLINK \l _Toc231793348 1.1 机械手的概述 PAGEREF _Toc231793348 \h 1 HYPERLINK \l _Toc231793349 1.2 机械手的工作过程 PAGEREF _Toc231793349 \h 2 HYPERLINK \l _Toc231793350 1.3 机械手的工作方式 PAGEREF _Toc231793350 \h 3 HYPERLINK \l _Toc231793351 1.4气动机械手 PAGEREF _Toc231793351 \h 3 HYPERLINK \l _Toc231793352 1.5 机械手的工作原理 PAGEREF _Toc231793352 \h 5 HYPERLINK \l _Toc231793353 2 抓取水果机械手控制系统的工作任务 PAGEREF _Toc231793353 \h 8 HYPERLINK \l _Toc231793354 2.1 确定所需要的的用户I/O设备及I/O点数 PAGEREF _Toc231793354 \h 8 HYPERLINK \l _Toc231793355 2.2选择PLC PAGEREF _Toc231793355 \h 10 HYPERLINK \l _Toc231793356 3 水果抓取机械手控制系统程序的设计 PAGEREF _Toc231793356 \h 13 HYPERLINK \l _Toc23