地球表面的纯磁场导航电磁场与微波技术专业论文.docxVIP

浙江大学硕七学位论文摘 浙江大学硕七学位论文 摘 要 地磁场是一种无源的，稳定的，免费的信息资源。地磁场早已经被人类用于 导航和辨向系统，但它至今要么只是其它导航方式的辅助手段，要么需要大量 的预存储的地磁数据(譬如在磁图匹配导航中是这样的)。 本论文先在最理想的情况下研究了地球表面上纯磁场导航的可能性，用数 学的语言，从信鸽归巢的问题中提取类似的地方，描述了纯磁导航的问题。 接下来论文先研究了在二维笛卡尔直角平面上的“纯磁识途算法”，在此过 程中论文提出了利用雅可比行列式简化实际测量的方法，并利用线性化近似和 迭代的算法逐次搜寻和逼近目标。经论文改进后的算法不需要在导航过程中测 量距离。 然后论文遵循最优化导航中路径最短的原则，将纯磁导航从二维笛卡尔直 角平面推广到了二维球面，在此过程中，论文使用动态北极代替了传统概念中 的固定北极，利用球面上的测地线代替了直角平面上的直线段。 为了验证算法的可行性，论文借助全球地磁模型，利用MATLAB仿真实验 了某些情况下的纯磁导航轨迹，并且在算法里使用了一定精度的数据。算法的 仿真结果表明，如果拥有足够精度的磁场传感器，二维理想球面上的某些区域 里，纯磁导航是可以实现的。 紧接着，论文从现有的磁场测量技术出发，设计和制作了磁场传感器的信 号调理电路，进行了实物测量。论文还借助FPGA开发板，编写VHDL代码设 计了从模数转换芯片读取数据的SPI控制器和数码管的显示控制器，对磁场传 感电路的输出进行模数转换后显示在数码管上。 最后，论文在算法和传感器的基础上添加了机器人运动控制模块，提出了 纯磁导航的系统框图，并为系统的各部分设计了详尽的控制步骤。 关键词：地磁导航，纯磁导航，无源导航，磁场传感，机器人 浙江大学硕士学位论文Abstract 浙江大学硕士学位论文 Abstract As a passive，stable，cheap resource，geomagnetism has already been used in navigation systems．But up to now,it is either only an assistant for other navigation methods，or it requires large amount of pre-stored geomagnetism data．This paper did some research on pure geomagnetic navigation in analogy with pigeon homing． On 2-D Cartesian plane，it utilizes the Jacobian determinant to simplify measurements，and it applies linear approximation and iteration to search for destination．Moreover,it improves the algorithm to eliminate the distance’S measurement．Then it extended navigation to spherical surface，using dynamic north pole instead of fixed north pole，and USeS geodesic line instead of straight line segments．To verify the algorithm，this paper did some simulations with World Magnetic Model．Tests are based on truncated data,which has verified that 2-D pure geomagnetic navigation can be done on idealized spherical surface as long as we have magnetic sensors with enough accuracy． Then，a signal conditioning circuit for a magnetic sensor is designed．VHDL codes are designed for a SPI controller to read data from ADC，a controller for numeric display．The codes are tested on a FPGA development board． Finally,the robotic mo