第6章机电传动统的过渡过程.pptVIP

* * 第六章 机电传动系统的过渡过程 了解过渡过程产生的原因及研究过渡过程的实际意义； 掌握机电传动系统在启、制动过程中转速、转矩和电流的变化规律； 机电时间常数的物理意义以及缩短过渡过程的途径。 6.1过渡过程 一、过渡过程的概念 机电传动系统从运行情况可分稳定状态和过渡状态（过渡过程）。 稳定状态：电磁转矩与负载转矩大小相等，方向相反，系统以恒定转速运动或静止不动。 过渡状态：电磁转矩与负载转矩大小不等，系统以变化的速度运行，称为过渡过程，其工作状态称为过渡状态或动态。 二、研究机电传动系统过渡过程的意义 1.对于要经常启动、制动、反转和调速的系统，要求过渡过程尽量快，以缩短非生产时间，提高生产率。如龙门刨床的工作台、扎钢机及其辅助机械等。 不同的生产机械对过渡过程的要求是不尽相同的： 2.对升降机、载人电梯、地铁、电车等机械，对启动、制动过程则要求平滑，加减速度变化不能太大，以保证安全和舒适。 3.对造纸机、印刷机等，则限制加速度的大小，如超过允许值，则可能损坏机器部件或可能生产出次品。 研究过渡过程的目的和意义：为了满足不同生产机械的要求，必须研究过渡过程 的规律，研究系统各参量对时间的变化规律，如转速、转矩、电流等对时间的变 化规律，才能正确地选择机电传动装置，为机电传动控制系统提供控制规则，设 计出完善的启动、制动等自动控制线路，以求改善产品质量，提高生产率和减轻 劳动强度。 6.2机电传动过渡过程的分析 机电传动系统有过渡过程是因为存在以下各种惯性： 1）机械惯性：反映在J或GD2上，使转速n不能突变； 2）电磁惯性：反映在电枢回路电感和励磁绕组电感上，分别使电枢回路电流Ia和励磁磁通Φ不能突变； 3）热惯性：反映在温度上，使温度不能突变。 一般只考虑机械惯性和电磁惯性。 由于存在机械惯性和电磁惯性，当对机电传动系统进行控制、系统中电气参数发生突变以及传动系统的负载突变时，拖动系统的转速、转矩、电流、磁通等都要经过一定时间，从而形成过渡过程。 这里仅考虑机械惯性（即转速n不能突变，电枢电流Ia和转矩TM是可以突变的），对其过渡过程进行分析。 机电传动系统的运动方程式有： 由上式可求出转速n、转矩TM与电流Ia变化的规律以及过渡过程的时间。若已知TM、TL、GD2与n的关系，则可求得TM与n的关系即电动机的机械特性n＝f（TM），TL与n的关系即生产机械的负载转矩特性n＝f（TL），而GD2一般不随转速而变化的。 对于常用的交流异步电机和直流他（并）励电机拖动系统，TM与n有近似线性关系。若所拖动的是恒转矩负载，即TL为常数，则n的变化可用下述方法计算。 如右图，根据截距式，n＝f（TM），有 Tst是n＝0时的转矩；n0是理想空载转速。 同理有： ns为TL为恒转矩时系统稳定运行的稳态转速。 将上两式代入有： 整理后有： 式中Tst，n0，GD2为常数 令： τm反映机电传动系统机械惯性的物理量，称为机电传动系统的机电时间常数。 有： 对上式求解，有： （1）式中C为积分常数，由初始条件决定。 若过渡过程开始t＝0时，n＝ni，可得 （2） 对（1）式求导数，代入传动系统的运动方程式，有 若t＝0时，TM=Ti代入上式，求出C，则有 （3） 若电动机电流I T，也可得 （4） 式（2），（3），（4）分别是当TL为常数，n＝f（TM）是线性关系时，机电传动系统过渡过程中转速、转矩、电流对时间的动态特性。 上式表示了过渡过程随时间变化的规律，可适于传动系统的各种运动状态。以启动过程为例，即t＝0时，ni＝0，Ti＝Tst，Ii＝Ist，有 启动时，过渡过程曲线如图所示，表明启动开始时，TM＝Tst，动态转矩Td＝TM－TL最大，电动机加速度最大，转速迅速上升。随着n上升，TM与Td减小，系统加速度减少，速度上升也随之减慢。当TM＝TL时，达到稳态转速ns。理论上要t为无穷大时间，系统才能达到稳态，实际上，当t＝（3～5） τm时，就可认为转速已经达到稳态转速ns。 若ns＝0，则电机以ni开始自由停车，转速也按指数规律变化。 6.3 机电时间常数 机电时间常数τm直接影响机电传动系统过渡过程的快慢， τm大，则过渡过程慢；反之， τm小，则过渡过程进行的快。 τm是机电传动系统中非常重要的动态参数。 将公式 在t＝0处求导，有 表明了τm在数值上等于转速n以t＝0时的加速度直线上升到稳态转速ns时所需的时间， τm就是转速上升到稳态63.2%所经历的时间。 τm的物理意义可用下式表示： τm跟机械惯量GD2有关，又跟电气量R和Φ有关。 6.4 加快机电传动系统过渡过程的方法 过渡时间可由下式表示： 如果从起始转速n1到终了转速n2