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机械设计与制造 第10 期
176 Machinery Design ＆ Manufacture 2010 年10 月
文章编号：1001-3997 （2010）10-0176-03
液压驱动四足机器人机械结构设计*
朱学彪
（武汉科技大学机械自动化学院，武汉 430081）
Test and analysis on hydraulic system ’s signal of straightening machine
ZHU Xue-biao
（College of Machinery and Automation，Wuhan University of Science and Technology，Wuhan 430081，China）
【摘 要】液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂，采用结构与功能仿生的方式，实现了四足步
行机器人机械结构的总体设计。从步行机器人运动速度、越障能力、足端运动空间以及灵活性等方面分析了
腿节长度对步行机构的影响，分析了机体结构设计与步行机器人运动稳定型、角度规划之间的关系，综合优
选出较为合理的四足步行机器人结构参数。
关键词：机器人；结构设计；腿节长度
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