实验报告书写自动控制原理要求.doc

实验一典型环节的阶跃响应 实验目的和要求 实验目的 1 ＞熟悉MATLAB中simulink的建模方法。 2、 通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响 应曲线的理解。 3、 定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 实验要求 按照下列各典型环节的传递函数，建立相应的simulink仿真模型，观察并记录 其单位阶跃响应的波形。 比例环节：G（s） = l和= 惯性环节：G［（5）=—和 g2（5）=—!—； s +1 0.5s +1 积分环节:Gt（s） = -； s 微分环节：G］（5）= s ; 比例+微分环节（PD） : q⑸= 2 + s和G2（s） = 1 + s 比例+积分环节（PI） : ^（5） = 1 + -和） = 1 +丄 s 2$ 二、 实验仪器和设备 PC系统机、MATLAB软件。 三、 实验过程 1、 在MATLAB的Simulink下构造各典型环节的仿真模型。 2、 运行仿真模型，观察输入输出波形。 3、 修改相应的参数，观察输入输出波形的界同，并分析原因。 4、 保存并打印实验结果。 四、 实验结果与分析 此处贴仿真原理图（打印）、仿真效果图（打印），并对仿真效果图进行分析与 说明（手写）。 实验二线性定常系统的瞬态响应 一、 实验目的和要求 实验目的 1、 利用MATLAB分析控制系统的时域性能。 2、 研究二阶系统的特征参数阻尼比匚和无阻尼自然频率con对系统动态性能的 影响，定性分析匚和3n与最大超调量7%和调节时间tsZ间的关系。 3、 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 实验要求 1、 观测二阶系统的阻尼比分别在0^1, 了二1和1三种情况下的单位阶跃响 应曲线； 2、 当系统的阻尼比$ = 0.707时，观察此吋系统的超调量/%、调节吋间ts（A= ± 5%）； 3、 ：为一定时，观测系统在不同?时的响应曲线。 二、 实验仪器和设备 PC系统机、MATLAB软件。 三、 实验过程 1、在MATLAB的Simulink下构造图2.1所示的仿真模型。 图2.1 2、 当?=10时，分析0.2、0.707、二1、$=2时，系统的阶跃响应曲线。 3、 当了二0.2吋，分析?=1、?=100吋，系统的阶跃响应曲线。 四、实验结果与分析 此处贴仿真原理图（打印）、仿真效果图（打印），并对仿真效果图进行分析与 说明（手写）。 实验三 线性系统稳态误差的研究 一、 实验目的和要求 实验目的 1、 理解系统稳态误差与其结构、参数与输入信号的形式、幅值大小之间的关系。 2、 研究系统的开环增益K对稳态谋差的影响。 实验要求 1、 观测0型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差; 2、 观测I型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差; 3、 观测II型二阶系统的单位斜坡响应和单位抛物线响应，并实测它们的稳态误 差。 二、 实验仪器和设备 PC系统机、MATLAB软件。 三、 实验过程 1、0型二阶系统如图3.1所示。当系统分别输入阶跃和斜坡输入时，观察偏差曲 线e,并与理论值进行比较： 图3.1 0型二阶系统的方框图 2、I型二阶系统如图3.2所示。当系统分别输入阶跃和斜坡输入时，观察偏差曲 线e,并与理论值进行比较： 图3.2 I型二阶系统的方框图 图3.3 II型二阶系统的方框图 3、II型二阶系统如图3.3所示。当系统分别输入阶跃、斜坡和抛物线输入时， 观察偏差曲线e,并与理论值进行比较： 四、实验结果与分析 此处贴仿真原理图（打印）、仿真效果图（打印），并对仿真效果图进行分析与 说明（手写）。 实验四线性定常系统的串联校正 一、实验目的和要求 实验目的 1、 理解所加校正装置的结构、特性和对系统性能的影响。 2、 掌握串联校正几种常用的设计方法。 实验要求 1、 观测未加校正装置时系统的动、静态性能； 2、 按动态性能的要求，分别用时域法或频域法（期望特性）设计串联校正装置; 3、 观测引入校正装置后系统的动、静态性能，并予以实时调试，使之动、静态 性能均满足设计要求。 二、实验仪器和设备 PC系统机、MATLAB软件。 三、实验过程 1、 系统的性能指标如下：系统的超调量：^10%,速度误差系数K、22。 2、 设校止前系统为图4」所示，其中其中71, 7； =0.2, K严1, K2=2, K二KK2=2。输入阶跃信号观察并计算是否满足要求。 图4.1 图4.1二阶系统的方框图 3、根据对校正后系统性能指标的要求，取％ =4.3% 5 10%, Kv = 2.5 2 ,相应的 开环传递函数为:G(S)二 开环传递函数为: G(S)二 2.5 S(l + 0.2S) 2.5 (l + S)(l + 0.2S) _ 1.25(