嵌入式系统设计-uCOS原理.pdf

uCOS原理及移植 u: Micro C:control uCOS : 适合于小的、控制器的操作系统小巧 公开源代码，详细的注解 可剥夺实时内核 可移植性强 多任务 确定性 1 概要 内核结构-任务以及调度机制 任务间通信 uC/OS的移植 在PC机上运行uC/OS 2 任务task 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } 支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越 高，数字越小 系统占用了两个任务，空闲任务和统计任务。 3 任务的数据结构—任务控制块 任务控制块 OS_tcb，包括 任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位 置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表 和使用链表。 新任务TCB (1) TCB0 TCB1 TCBn next pre 空 (2) (3) OSTCBFreeList 图4.3 TCB 的双向链表结构 4 任务控制块结构 Struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; struct os_tcb *OSTCBNext; struct os_tcb *OSTCBprev; OS_EVENT *OSTCBEventPtr; void *OSTCBMsg; INT16U OSTCBDly; INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX, OSTCBY, OSTCBBitX, OSTCBBitY; } OS_TCB 5 任务的状态 6 任务的状态 OSTCBStat 运行，就绪，等待，挂起… OSTCBStat 低四位 挂起 队列邮箱信号量 可以有多个准备就绪的任务，但一个时刻只 有一个任务可以运行，OSHighRdy 7 任务的调度--OSSched uC/OS是占先式实时多任务内核，优先级最 高的任务一旦