非线性系统迭代学习控制算法研究控制科学与工程控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

mllJI|llljjllJJJ洲JlIllmJJ||lmⅢ删lC1assified mllJI|llljjllJJJ洲JlIllmJJ||lmⅢ删l C1assified Index：TP273 Y31 1 4564 U．D．C：620 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering Research on Iterative Learning C ontrol Algorithm fbr Nonlinear System Candidate： Xu Hui Min SuperVisor： Pro￡Liu Xiang Jie Academic Degree Applied for 2 Doctor of Engine嘶ng Con昀l Theory and En酉ne嘶ng Speciali坶： Sch001： School of Control and Computer Date ofDefence： June，2016 Degree．Conferring—Institution： North China E1ectric Power UniVersity 万方数据 华北电力大学博士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的博士学位论文《非线性系统迭代学习控制算法 华北电力大学博士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的博士学位论文《非线性系统迭代学习控制算法 研究》，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读博士学位期间独立进行研究 工作所取得的成果。据本人所知，论文中除己注明部分外不包含他人己发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以 明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 储魏啬琵勉作者签名：1席锄缴一 日期：列／年多月知日 华北电力大学博士学位论文使用授权书 《非线性系统迭代学习控制算法研究》系本人在华北电力大学攻读博士学位 期间在导师指导下完成的博士学位论文。本论文的研究成果归华北电力大学所有， 本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解华北电力大学关于 保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电 子版本，允许论文被查阅和借阅，学校可以为存在馆际合作关系的兄弟高校用户 提供文献传递服务和交换服务。本人授权华北电力大学，可以采用影印、缩印或 其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。 本学位论文属于(请在以上相应方框内打“√”)： 保密口，在 年解密后适用本授权书 不保密d 储虢栉 日期：1≯钐年加岁。日 导师繇L卜皂 隰加艉r胁日 万方数据 摘 摘 要 摘 要 理论上迭代学习控制能够完全消除被控系统的可重复误差，实现对理想输出 轨迹的完美跟踪，但迭代学习控制算法在应用过程中却存在一些问题。首先在应 用实践中，系统的非重复误差不可避免地存在着，例如测量误差、随机扰动等等。 然而迭代学习控制对存在的这些非重复误差却无能为力。所以随着迭代次数的增 加，非重复误差会不断叠加，当非重复误差的累计达到一定程度的时候，被控系 统的瞬时响应波动会变得很大，甚至超出了被控系统的范围，这种现象极大地增 加了系统安全运行的风险，也严重的恶化了控制系统的性能。其次，迭代学习控 制算法要实现对被控系统重复误差的完全消除需要满足一定的条件。例如初值问 题，即要求被控系统的初始状态位于期望轨迹上，初始误差为零。还有收敛性问 题，对于非线性被控系统，为了保证控制系统控制输入收敛到理想控制输入，总 是提前假设理想控制输入是存在的，而且要求被控系统满足Lipschiz连续条件。 这些假设条件大大地限制了迭代学习控制算法的应用范围。所以针对以上迭代学 习控制中存在的这些问题，本文研究将预测控制技术与迭代学习控制技术结合起 来构造出新的控制策略来处理非线性系统中出现的这些非重复误差。利用预测技 术来构造学习律中的误差信号或者学习增益，提高控制系统的性能。针对不满足 Lips锄z连续条件的非线性系统，在内积空间运用算子理论构造新的迭代学习控 制方案，实现这些非线性系统学习控制的收敛性。主要的研究内容和创新点如下： 针对非线性系统的迭代学习控制中非重复误差存在的问题，应用学习控制技 术和预测控制技术相结合的策略来实现对系统重复误差和非重复误差的补偿。因 为连续的非线性系统可以离散化，所以文中的控制策略是针对离散系统来设计的。 因为迭代学习控制律是离线设计的，文中主要考虑预测控制方案。假设被控系统 在每次地重复运行过程中有若干个采样点，在每个采样点，都要实施不同的学习 控制律，这些控制律的不同在于输出误差的不同，而这些不同的输出误差是通过 在每个采样点实施预测控制得到的。文中还给出这种迭代预测控制算法