磁悬浮球系统控制算法的研究电气工程专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作如下： 在对磁悬浮球系统的特点、控制算法现状进行充分了解的基础上，利用力学、电 磁学等知识建立了系统的非线性数学建模及线性化后的模型。以磁悬浮球控制系统为 研究对象，针对基于PID算法的磁悬浮球控制系统不具备优质的动态性能的问题，将 动态性能较高的模糊控制算法与其结合，构建了模糊PID控制器。接着以模糊PID控制 的机理为着手点，剖析控制中出现的问题，利用模糊变量论域范围的优化引出了变论 域自适应模糊PID控制器。最后，提出一种名为多类别满意优化控制的新型算法来解 决不同类别信号输入的情况下，控制参数优化满意度量化程度低、控制系统性能评价 指标缺乏针对性的问题。并利用Simulink的仿真工具以及磁悬浮球控制系统实时控制 平台进行了各个控制算法的验证，从而对控制性能做出评价。 本人在学位论文中所做的贡献如下： 1．将模糊变量论域范围优化搭建了变论域自适应模糊PID控制器，使磁悬浮球实现 稳定悬浮，利用满意度函数求出了系统控制性能的综合满意度值84．18％，比PID控制 器的综合满意度67．73％高1 4％左右； 2．首次提出了”多类别”的概念，在磁悬浮控制中，对跟踪信号建立输入信号库，实 现控制性能评价的分类； 3．提出了一种新的控制算法即多类别满意优化控制算法，在磁悬浮球稳定悬浮的基 础上，解决了在不同类别信号输入的情况下，控制参数优化满意度量化程度低、控制 系统性能评价指标缺乏针对性的问题。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名：立f孩自＼ 日期： 如，6．j、fD 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第l页 摘 要 磁悬浮技术是磁悬浮列车、磁悬浮高速电机等应用领域的关键，磁悬浮控制技术 作为磁悬浮技术的核心受到了人们的广泛关注。 磁悬浮控制器开发难度大的原因在于磁悬浮系统本身的不确定性。因此，设计一 个品质优良的控制器需要一个精度高的磁悬浮系统作为保障。磁悬浮球系统凭借实时 控制要求度高的特点，成为了各种控制算法实施、检验的对象。本文以磁悬浮球控制 系统为研究对象，寻求更高精度的控制算法以及更具针对性的控制性能评价方式。 首先在磁悬浮球系统特性、构成以及工作原理等相关知识充分了解的基础之上， 利用力学、电磁学等知识建立了系统的非线性数学建模及线性化后的模型，并借助 MATLAB工具分析系统的可控性、可观性、稳定性。 基于PID算法的磁悬浮球控制系统并不具备优质的动态性能，为了解决这个问题， 将动态性能较高的模糊控制算法与其结合，构建了模糊PID控制器。接着以模糊PID 控制的机理为着手点，剖析控制中出现的问题，并提出了三种改善手段，利用其中一 种改善方式即模糊变量论域范围的优化引出了变论域自适应模糊PID控制器。随后进 行仿真验证，结果说明通过模糊变量论域范围的优化使控制系统的动静态性能更高， 为后续的实时控制提供了理论依据。 针对在不同类别信号输入的情况下，控制参数优化满意度量化程度低、控制系统 性能评价指标缺乏针对性的问题，提出了一种新的控制算法即多类别满意优化控制算 法，该算法采用基于遗传算法的PID控制器，得到全局中的最满意解。该算法将控制 系统的待优化变量设定为Kp，埒，Kd，分别在阶跃、正弦、方波、锯齿以及随机信号的 输入下，通过预设的性能评价指标和满意度函数进行分类评价，最终得出满意的优化 结果，并利用仿真进行了验证。 最后针对设计控制器的有效性，利用磁悬浮球控制系统实时控制平台，对两种算 法进行验证。基于变论域自适应模糊PID控制算法的实验结果表明该方法可以获取到 常规控制算法难以达到的效果，同时给出了量化后的性能评价指标；基于多类别满意 优化控制算法的实验结果表明遗传算法PID控制在针对无突变类的跟踪信号时控制器 跟踪效果相对较好，针对突变类的跟踪信号时控制器跟踪效果相对较差，同时给出了 不同类别信号对应的类别的评价性能指标集和相应指标集中每个指标的满意度。通过 对应指标数据的直观显示，磁悬浮球控制系统的控制性能的评价情况变得更加的直接 化、体系化。 关键词：磁悬浮球系统；变论域自适应；多类别；满意优化；性能评价指标 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1 I页 Abstract Nowadays the w