电气及其自动化专业之控制系统的频域分析(ppt 44页).pptVIP

显然有 （5-11） 需要指出，当输入为非正弦的周期信号时，其输入可利用傅立叶级数展开成正弦波的叠加，其输出为相应的正弦波的叠加。此时系统频率特性定义为系统输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比。 5.1.2 频率特性的求取 由频率特性概念知，频率特性G(jω)是传递函数的一种特例，即将传递函数中的复变量s换成纯虚数jω就得到系统的频率特性。 G(jω)=G(s) （5-12） 例5-1 已知系统的传递函数为 解：令s=jω得系统的频率特性 或 幅频特性: 相频特性: 实频特性: 虚频特性: 幅频特性和相频特性随ω变化的曲线如图5-2所示。 图5-2 A(ω)和φ(ω)曲线 例题2 已知系统的传递函数为 ，求频率特性。 解： 与时域响应中衡量系统性能采用时域性能指标类似，频率特性在数值上和曲线形状上的特点，常用频域性能指标来衡量，它们在很大程度上能够间接地表明系统动静态特性。 系统的频率特性曲线如图5-3所示。 1.谐振频率 是幅频特性A(ω)出现最大值时所对应的频率； 2.谐振峰值 指幅频特性的最大值。 值大，表明系统对频率的正弦信号反映强烈，即系统的平稳性差，阶跃响应的超调量越大； 5.1.3 频域性能指标 图5-3 频率特性曲线 3.频带 指幅频特性A(ω)的幅值衰减到起始值的0.707倍所对应的频率。 大，系统复现快速变化信号的能力强、失真小。即系统的快速性好，阶跃响应的上升时间短，调节时间短； 4.A(0)指零频(ω=0)时的幅值。A(0)表示系统阶跃响应的终值，A(0)与1相差的大小，反映了系统的稳态精度，A(0)越接近于1，系统的精度越高。 返回 关于频率特性的几点说明： 频率特性不只是对系统而言，其概念对控制元件、部件等均适用。 频率特性只适用于定常模型，否则不能用拉氏变换求解，也不存在这种稳态对应关系。 前面在推导频率特性时假设系统稳定。如果系统不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态振荡cs(t)。但理论上推导动态过程时，它的稳态分量总可以分离出来，而且其规律性不依赖于系统的稳定性。因此将频率特性的概念扩展为LTI系统正弦输入作用下，输出稳态分量和输入的复数比。 由频率特性的表达式G(jω)可知，其包含了系统或元部件的全部结构和参数。故尽管频率特性是一种稳态响应，而动态过程的规律性必将寓于其中。所以频域分析法就是运用稳态的频率特性间接研究系统的动态响应，从而避免了直接求解高阶微分方程的困难。 稳定系统的频率特性可由实验方法确定。 稳定系统的频率特性为输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比，这是频率特性的物理意义。 ?(ω)大于零时称为相角超前，小于零时称为相角滞后。 控制系统 微分方程 传递函数 频率特性 s=p s=jω jω=p 频率特性、传递函数和微分方程三种系统描述之间的关系 频率特性与微分方程和传递函数一样，也表征了 系统的运动规律，成为系统频域分析的理论依据。 在工程分析和设计中，通常把线性系统的频率特性画成曲线，再运用图解法进行研究。 作为一种图解分析系统的方法，频率特性曲线常采用三种表示形式，即极坐标图、对数坐标图，对数幅相图。 §5.2 典型环节的频率特性 5.2.1 概述 第5章 控制系统的频域分析 引言 1. 为什么要对系统进行频域分析？ 时域分析法的不足：从微分方程或传递函数角度求解系统的时域响应（和性能指标），计算量大，对于高阶系统十分不便，甚至难以确定解析解。 频域分析法:是一种间接的研究控制系统性能的工程方法。它研究系统的依据是频率特性，因此频率特性是控制系统的又一种数学模型。 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 在正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量称为频率响应。（控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成） 系统频率响应和正弦输入信号之间的关系称为频率特性，它和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。 控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响应的性能。研究其的数学基础是Fourier变换。 利用系统频率特性分析和综合控制系统的方法称为频域分析法。 3. 频域分析法的优点 (1) 物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域