一种快速精确捷联惯导系统初始对准方法.PDFVIP

一种快速精确的捷联惯导系统初始对准方法 王新龙 申功勋 (北京肮空航天大学宇肮学院，北京，100083) 摘 要 传统的多位置对准方法虽然便捷联惯导系统睁基座初始对准的精度得到提高，但是 用卡尔曼滤波器对其状态变t进行估计时，方位失准角收敛很慢.本文提出了一种快速多位 里对准估让方位失准角的方法，直接利用两水平失准角快速收敛的估计结果对传统多位里对 准中方位失准角的估计，从而大大提高了捷联惯导系统静基座对准的精度和速度，计算机仿 真结果验证了该方法的有效性 ‘ 关键词 捷联惯导系统 卡尔曼涟波 可观测性 初始对准 x 众所周知，惯导系统的可观测性较差，尤其在静基座的情形其可观测性最弱。通常卡 尔曼滤波器被用于解决惯导系统的初始对准问题，但是惯导系统较差的可观测性影响了滤 波器进行状态估计的收敛速度及估计精度，进而影响初始对准的精度和快速性，并造成对 准精度和快速性两个方面的矛盾。如何使惯导系统在最短的时间内获得最好的对准精度， 是一个极为重要的问题。文献[2l研究发现 通过改变惯性仪表的位置或等效地转动载体能 巧妙地变化捷联惯导系统误差模型中的系统矩阵，从而选择不同的惯性仪表位置能够改善 捷联惯导系统的可观测性。研究结果表明，捷联惯导系统的对准误差通过采用多位置技术 而大大减小。虽然文献[2]提出的多位置对准方法估计精度较高，但是估计时间较长。文献 141对文献[[l]的研究结果进行了仿真研究，证明了文献[1l研究结果的正确性，但是该方法的 对准精度却没有得到提高。如何使惯导系统的对准精度和对准速度同时提高?这是国内外 学者一直研究和关心的问题。本文提出了一种新的快速而精确的多位置初始对准方法，直 接利用两水平失准角快速收敛的估计结果对传统多位置对准中方位失准角的估计，从而大 大提高了惯导系统静基座对准的精度和速度，计算机仿真结果验证了该方法的快速性和有 效性。 1捷联惯导系统误差模型及可观测性分析 1.1捷联惯导系统误差模型 采用北东地坐标系为导航坐标系 则捷联惯导系统初始对准误差模型为(2j X,(t) 不 ︸ l1) X2(t) 05.5 阮 二A;X(t)+W(t) ~ 凡 凡 C F l 不 其中， 一 ︸ 一 - - ︸ 蛛 凡 x 0 ， (1)式的系统矩阵随着转移矩阵的变化而改变，其为依赖欧拉角的时变系统。因此， 如果能够提供任意变化的定常姿态角，这时可以将时变系统看作分段定常系统 ((PWCS)o 建立系统的卡尔曼滤波模型: X=AX+W(t) (2) 将水平速度误差作为测量值，这时系统的量测方程为: Z=CX+V(t) V(t)一N(0,R) (3) 应用卡尔曼滤波器实现惯导系统的初始对准的本质是将失准角及惯性仪表的随机误差 作为状态变量，通过最优估计的方法将其估计出来，从而消除失准角以及惯性仪表的随机 误差。状态估计的速度和精度决定着系统初始对准的速度和精度，而状态估计的速度和精 度又是由系统的可观测性所决定的，故初始对准的速度和精度在很大程度上由系统的可观 测性所决定。但不可观测部分没有滤波效果，而可观测部分的滤波效果则和观测性的强弱 有关[7I。对捷联惯导系统在任一固定位置时，其可观测性矩阵的秩: Rank(9)=Ran