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风险投资作为推动产业发展的冇效手段，英作用已得到世界各国政府的广泛认可。 在我国，风险投资 关键词：投资，风险投资，产业 Theory and Demonstration Study of Venture capital In Our Country Abstract As an efficient means to promote the development of hi-tech industries, venture capital has been approved Key Words： Investment, Venture capital, Industry TOC \o 1-5 \h \z 摘 要 1 HYPERLINK \l bookmark2 \o Current Document \h Abstract 2 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 引 言 1 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 1风险投资基本理论综述 2 HYPERLINK \l bookmark8 \o Current Document \h L1投资的含义 2 L1.1投资的含义 2 L1.2投资的经济学特征 2 HYPERLINK \l bookmark10 \o Current Document \h 1.2风险投资理论 2 121风险投资的概念与内涵 2 1.2.2风险投资的运行机制 2 1.2.3风险投资的运行环境 2 HYPERLINK \l bookmark12 \o Current Document \h 2基于内模原理与基于预期动态原理的PID控制方法研究与比较 3 HYPERLINK \l bookmark14 \o Current Document \h 2.1概述 3 HYPERLINK \l bookmark16 \o Current Document \h 2.2问题描述 3 HYPERLINK \l bookmark18 \o Current Document \h 2.3两种PID设计方法 4 2.3.1基于预期动态原理的PID控制器 4 2.3.2改进的内模控制器 6 HYPERLINK \l bookmark20 \o Current Document \h 2.4仿真实例 7 结 论 18 HYPERLINK \l bookmark22 \o Current Document \h 参考文献 19 HYPERLINK \l bookmark24 \o Current Document \h 在学研究成果 20 致 谢 21 引 言 当今世界各国为了抢占新世纪竞争的制高点，纷纷调整各口的科技政策和产业政 策，把高新技术产业作为优先发展的产业而加以重点扶持。 1风险投资基本理论综述 1.1投资的含义 1.1.1投资的含义 1.1.2投资的经济学特征 1.2风险投资理论 121风险投资的概念与内涵 1.2.2风险投资的运行机制 1.2.3风险投资的运行环境 2基于内模原理与基于预期动态原理的PID控制方法研究与比较 2.1概述 t 1942年，Zigler-Nichols 出PID参数整定的经典Z?N法以来，PID控制器参数 整定方法一直处于不断发展Z中。这些方法面对不同类型的控制对象表现出的控制效杲 不尽相同，徐峰利用蒙特卡罗试验，基于过渡过程的品质指标，对其中一些典型的PID 整定方法进行了研究比较，并从结果屮发现基于内模原理的PID整定方法表现出不错的 控制效果。一般来讲，内模控制与其他传统反馈控制相比，其主要优点是容易获得良好 的动态响应，同时也能兼顾稳定性和鲁棒性。 基于预期动态原理的PID整定方法通过选取预期动力学^?性方程系数和观测器参数 作为控制器参数并分析参数与系统性能的关系，然后将其转化为PID控制器形式，得到 参数整定规则。通过仿真结果表明，该方法对不同类型的控制对象等都具有良好的控制 效果。 本章主耍研究两种PID控制器设计方法的控制性能效呆。通过对15个控制对彖进 行仿真实验，比较其动态性能，并利用Monte-Carlo随机试验方法进行性能鲁棒性分 析，总结两种控制方法在面对不同形式的控制对象时控制效果的优劣。 2.2问题描述 本章所研究对象为单变量系统，在工业现场当屮，被控对象模型总是含有一定 的不确定性，设其传递函数的参数在有界区域内变动，因此其模型是一个传递函数 族，以｛G(s)｝表示。控制系统如图所示： 图2.1闭环区间控制系统 利用被控制对彖的标称参数，通过PID整定方法获得控制器的参数，与被控制 对象组成一个负反馈系统，其动态性