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Simulink 自主实验1-具有悬挂物的移动高架吊车
一 实验模型
为了描述力F 作用下沿x 轴移动的质量为M 的高架吊车和挂在长缆绳上的
块m 的动力学方程，必须建立一个模型，设块m 与垂直点成角θ振荡，如图 1。
x
- +
F
M
θ
l +
m
图 1 具有悬挂物的高架吊车
为此，使用如下定义的拉格朗日方程：
L E =−E
c p
∂ ∂ ∂
d L L D
− + F
∂ ∂ ∂ q
dt q q q
其中:
L 拉格朗日函数
Ec 和Ep 系统的动能和势能
q x(t)和θ(t) 的自由度
D 由于摩擦而消耗的能量
Fq 由自由度q 产生的力
- 1 -
1.1 系统移动时的动能
2
1 dx 1 1 1
2 2 2
E M =+ mV Mx =+ mV
c m m
2 dt 2 2 2
组件速度由下式决定：
2
2 2
V x =+ lθ + lxθ θ
m ( ) 2 cos
于是
1 2 1 2 2
cos
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