基于51单片机步进电机控制设计.doc

项目设计报告 项目名称： 步进电机的控制 课 程 名 称： 单片机应用工程技术训练 学 院： 机电学院 专 业： 机械工程及自动化 学　 号： 2010090301304/22/37 姓　 名： 张梦迪 张博文 崔剑锋 成 绩： 2013年 05月 28 日 1.设计任务 设计基于51单片机的步进电机测控系统。 基本功能：可6键控制步进电机的启动/停止、加速/减速和正转/反转。 扩展功能：可在LED显示器上实时显示步进电机的运行状态。 2. 设计要求 2.1. 基本功能 （1）利用2按键控制步进电机的启停与停止。系统上电后，等待启动命令；按“启动”键后，步进电机开始正转（默认转向和转速）；在转动过程中，按“停止”键后步进电机停止转动，程序回到上电状态。要求按键作消抖处理。 （2）利用2个按键改变步进电机的转动方向，使其在转动过程中按“正转”键时步进电机正转；按“反转”键时步进电机反转，要求按键作消抖处理。在LCD显示器上显示步进电机的转向。 （3）利用2按键改变步进电机的转速，使其在转动过程中按“加速”键时步进电机的转速增加10r/min，按“减速”键时步进电机的转速减少10r/min，转速控制在10~100r/min的范围内。默认值为50r/min。 2.2.扩展功能 电机运行后，在LED显示器上实时显示步进电机的运行状态。 2.3. 材料清单 表1. 材料清单 序号 数量 步进电机的控制 规格 1 1 四相步进电机 2 1 电机驱动器 ULN2003 3 6 独立式按键 4 1 LED显示器 总体方案设计 3.1 步进电机控制设计要点 本系统中驱动的电机为四相步进电机。该四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动[6]。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。本系统使用的工作方式便为四拍工作方式。 工作方式如图2所示： 在用软件控制时，主要设计要点如下： （1）判断旋转方向； （2）按相序确定控制字； （3）按顺序输入控制字； （4）确定控制步数和每一步的延时时间。 系统控制简图如图3所示： 控制按 控制按键 单片机 AT89c51 功率驱动电路 步进电机 数码管显示模块 图3. 系统控制简图 4. 硬件设计 4.1?各单元模块功能及电路设计，绘制电路原理图； 1）按键设计 该系统中运用到六个控制按钮，即正转、反转、启动、停止、加速、减速，由于按钮较少，所以采用独立键电路，这种按键电路的按键结构相对行列式按键电路更简单，更使人易懂。 按键电路如图4所示 图4. 按键电路图 2）显示设计 使用LED实时显示步进电机的转向和转速，方法简单，容易控制，成本低。 显示电路图如图5所示 图5. 显示电路图 功率驱动电路 对单片机发出的脉冲信号进行放大，来控制步进电机运转。 功率驱动电路如图6所示 图6. 驱动电路图 4.2??? 电路参数的计算及元器件的选择。 表2.步进电机单4拍方式节拍控制字表 通电顺序 P1口线输出状态 控制字 P1.3(D) P1.2(C) P1.1(B) P1.0(A) A 0 0 0 1 01 B 0 0 1 0 02 C 0 1 0 0 04 D 1 0 0 0 08 电路晶振频率为12MHz 步进电机步距角为18度 5、 软件设计 通过项目分析，由于随时有可能输入启动停止信号、加减速信号和方向改变信号，因而采用中断方式，这样总共要完成4个部分的工作才能满足课题要求，即主程序部分、定时器中断部分以及中断部分，其中主程序的主要功能是系统初始参数的设置及启动开关的检测，若启动开关合上则系统开始工作，反之系统停止工作；定时器部分控制脉冲频率，它决定了步进电机转速的快慢；两个外部中断程序要做的工作都是为了完成改变速度这一功能。 5.1 软件设计及程序流程图 1）主程序设计 主程序中要完成的工作主要有系统初始值的设置、系统状态的显示以及各种开关状态的检测判断等。其中系统初始状态的设置内容较多，该系统中，需要选定定时器工作方式、初始化定时器、开放外部中断，设置标志位及偏移量。主程序流程图如图7所示。 主程序中开放了正反控制标志位30H，设置默认转速值放于中间寄存器R2，设置步进电机工