平面六杆机构的运动分析Matlab代码.doc

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2019-01-27 发布于广东
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平面六杆机构的运动分析M代码 %参数赋值 clc,clear 10=22; 11=40; 12=55; 13=55; 14=44; 15=35; M=-l; Omigal = 10; Theta 1=0:0.01:360; Theta l=Thetal*pi/18(); %求解各个构件位移、速度、加速度 A=2*l 1 *12*sin(Theta 1); B=2*12*(ll *cos(Theta 1 )-10); C=ll A2+12A2+10A2-13A2-2*ll *10*cos(Theta 1); E=2*ll*13*sin(Thetal); F=2*13*(ll *cos(Theta 1)-10); G=12A2-11 A2-13A2-10A2+2*l 1 *10*cos(Theta 1); Theta3=2*atan((E+M*sqrt(E.A2+ F.A2- G.A2))./(F-G)); Theta31=Theta3-30; S=15.*cos(Theta31 )-sqrt(-15A2.* sin(Thcta31 ).八2+14人2); Theta2=2*atan((A+M*sqrt(A.A2+B.A2-C.A2))./(B-C)); Theta4=atan(15. *sin(Theta31 )./(15. *cos(Theta31 )-S)); Omiga2=Omigal *11 *sin(Thetal-Theta3)./(12*sin(Theta3-Theta2)); Omiga3=Omigal *11 *sin(Thetal-Theta2)./(13*sin(Theta3-Theta2)); Omiga4=((-15).*Omiga3.*cos(Theta31 ))./(14.*cos(Theta4)); V f=-15. *Omiga3. *sin(Theta31 )+14. *Omiga4. *sin(Theta4); Alfa3=(Omiga 1 A2*l 1 *cos(Theta 1 -Theta2)+Omiga2.A2*12-Omiga3.A2*13.*cos(Theta3-Theta2))./ (13*sin(Theta3-Theta2)); Alfa2=(-OmigalA2*ll*cos(Thetal-Theta3)+Omiga3.A2*13-Omiga2.A2*12.*cos(Theta2-Theta3))./ (12*sin(Theta2-Theta3)); Alfa4=(15.* Alfa3 .*cos(Theta31 )+14. *Omiga4. A2. *sin(Theta4)-15. *Omiga3. A2. *sin(Theta31 ))./(14. *cos(Theta4)); Af=(-15).*Omiga3.A2.*cos(Theta31)+14.*(Omiga4.A2.*cos(Theta4)+Alfa4.*sin(Theta4))-15.*Alfa 3.*sin(Theta31); %绘图 Theta 1 =Theta I * 180/pi; Subplot(3,l,l) plot(Theta 1 ,Theta2),grid on xlabel(*曲柄转角(d ) ,);ylabel(,BC 杆角位移(rad) *); Subplot(3,1,2) plot(Thetal ,Omiga2),grid on xlabelC曲柄转角(Ao ) );ylabel(BC 杆角速度(rad/s)); Subplot (3,1,3) plot(Theta 1 ,Alfa2),grid on xlabelf III!柄转角(八。))；ylabel(BC 杆角加速度(rad/sA2) *); Subplot(3,l,l) plot(Theta 1 ,Theta3),grid on xlabelC曲柄转角(S ) );ylabelCCD 杆角位移(rad) *); Subplot(3,l,2) plot(Thctal ,Omiga3),grid on xlabelCIttl柄转角(人。));ylabel(CD 杆角速度(rad/s) *); Subplot(3,l,3) plot(Theta 1,Alfa3),grid on xlabelC 曲柄转角C。) );ylabel(CD 杆角加速度(rad/sA2) ?); Subplot(3,l,l) plot(Theta 1 ,Theta4* 18O/pi),grid on xlabelCIlli柄转角(八。));ylabelCEF 杆角位移(rad) *); Subplot(3,l,2) plot(Thctal ,Omiga4),gri