可控磁路式并联型永磁悬浮系统.pdf

第３８卷　第７期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ７ ２０１７年７月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｊｕｌ．２０１７ 可控磁路式并联型永磁悬浮系统 １ １ １ １ ２ 孙　凤 ，韦　伟 ，金俊杰 ，金嘉琦 ，冈宏一 （１．沈阳工业大学机械工程学院　沈阳　１１０８７０；２．高知工科大学智能机械系统工学科　高知　７８２８５０２） 摘　要：提出一种主要由伺服电机、径向磁化盘状永磁铁、“Ｆ”形导磁体及悬浮物构成的可控磁路式并联型永磁悬浮系统。系 统中，并联悬浮物是置于导磁体正下方两个不同重量的铁球，伺服电机驱动盘状永磁铁旋转，改变通过悬浮物的有效磁通量，进 而控制悬浮力大小，实现两铁球的稳定悬浮。根据系统结构及可控磁路式并联型永磁悬浮原理将系统模型简化，并建立系统的 数学模型，分析使系统稳定悬浮的可能性，计算使系统稳定悬浮的ＰＤ控制器反馈增益范围。实验结果表明：在控制器参数满 足计算范围条件下，当给系统一较小阶跃外扰时，在实时控制系统作用下，系统在很短的响应时间内可达到新的稳定悬浮状态； 相同的外扰可导致左右球异向的位移响应结果，左球移动方向与外扰相同，而右球相反。 关键词：永磁悬浮；并联型；ＰＤ控制；悬浮实验 中图分类号：ＴＨ３９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．１５２０ Ｐａｒａｌｌｅｌｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｃｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｆｌｕｘｐａｔｈｃｏｎｔｒｏｌ １ １ １ １ ２ ＳｕｎＦｅｎｇ，ＷｅｉＷｅｉ，ＪｉｎＪｕｎｊｉｅ，ＪｉｎＪｉａｑｉ，ＯｋａＫｏｉｃｈｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｃｉａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８７０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｏｃｈｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｏｃｈｉ７８２８５０２，Ｊａｐａｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｐａｒａｌｌｅｌｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｃｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｐｏｓｅｓｏｆａｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ，ａｒａｄｉａｌｍａｇｎｅｔｉｚｅｄｄｉｓｋ ｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔ，ａｎＦｓｈａｐｅｍａｇｎｅｔｉｚｅｒａｎｄｓｕｓｐｅｎｄｉｎｇｏｂｊｅｃｔｓ．Ｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｓｕｓｐｅｎｄｉｎｇｏｂｊｅｃｔｓａｒｅｔｗｏｉｒｏｎｂａｌｌｓｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｗｅｉｇｈｔｓｐｌａｃｅｄｒｉｇｈｔｕｎｄｅｒｔｈｅｍａｇｎｅｔｉｚｅｒ，ｔｈｅｄｉｓｋｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｓｄｒｉｖｅｎｂｙａｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒａｎｄｒｏｔａｔｅｓ．Ｂｙｃｈａｎｇｉｎｇｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｍａｇｎｅｔｉｃｆｌｕｘｆｌｏｗｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｕｓｐｅｎｄｅｄｏｂｊｅｃｔｓ，ｔｈｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｆｏｒｃｅｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄａｎｄｔｈｅｓｔａｂｌｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｏｆｔｈｅｔｗｏｉｒｏｎ ｂａｌｌｓｉｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｍｏｄｅｌｉｓｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｃｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｆｌｕｘｐａｔｈ，ａｎｄｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｂｕｉｌｔ，ｔｈｅｓｔａｂｌｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄ ａｎｄｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｇａｉｎｒａｎｇｅｏｆｔｈｅＰＤｃｏｎｔｒ