时间响应分析培训教材(PPT 101页).ppt

例 4. 当系统加入微分负反馈时，相当于增加了系统的阻尼比ξ，改善了系统振荡性能，即减小了Mp，但并没有改变无阻尼固有频率Wn。 例 5.设角度指示随动系统结构如图所示，图中T为伺服电机时间常数，K为开环增益，若要求系统的单位阶跃响应超调不超过5%，且调节时间ts=1s，问增益K和时间常数T应取何值。 ——————— K S(TS+1) θr(s) θc(s) - 解：系统闭环传递函数为： 据题意，应取ζ =0.69 ，在欠阻尼状态下有： ts=3/ζωn得： ωn= 3/ζts=3/0.69 (S)=K/(TS + S+K) 2 继而由 2ζωn=1/T且K/T= ωn* ωn 知 T= 1/2ζωn=1/6 K=T* ωn* ωn =2.86 3.4 高阶系统的响应分析 对高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。在分析高阶系统时，要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使问题简化为零阶、一阶与二阶环节等的组合。而一般所关注的，往往是高阶系统中的二阶振荡环节的特性。 本节着重阐明高阶系统过渡过程的闭环主导极点的概念，并利用这一概念，将高阶系统简化为二阶振荡系统。 系统的传递函数为 若n阶系统的传递函数有q个实数极点和2r个共轭复数极点（包含共轭虚数）则可写成为： 故系统的单位阶跃响应函数的Laplace变换式： 总结： 1、二阶系统性能指标计算； 2、高阶系统性能分析； 3、单位脉冲函数在时间响应中的作用。 作业： 3.11 3.12 3.15 3.16 线性系统的时域分析法 系统时间响应的性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的响应分析 线性系统的稳态误差计算 3.5 系统误差分析与计算 “准确”是控制系统的一个重要性能。 控制系统要求：输入一定的控制信号后，期望系统在稳定运行时有对应的所要求的输出值。 但是由于系统的结构、输入信号的不同，参数及其变化等各种原因。系统的实际输出值往往不一定等于所期望的输出值，实际系统中期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 一、系统的误差与偏差 本节讨论没有随机干扰作用，理想的线性元件的情况下，系统的误差。 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。误差与系统的输入、系统的结构和参数有关。 1、误差：以系统输出端为基准来定义的。 设 是控制系统所希望的输出， 是其实际的输出，则误差定义为： 其Laplace变换记为 （为避免与偏差E(s)混淆，用下标1区别） 过阻尼二阶系统:传递函数可分解为两个一阶惯性环节相加或相乘,因此可视为两个一阶环节的并联，也可视为两个一阶环节的串联。 临界阻尼的二阶系统： 传递函数可分解为两个相同的一阶惯性环节相乘,但考虑负载效应,是不能等价为两个相同的一阶惯性环节串、并联。特殊情况下，有可能等价为两个不同的一阶惯性环节串联。 二阶系统的响应特性完全由ζ和ωn两个参数决定，所以ζ、ωn是二阶系统的两个重要参数。 二、二阶系统的单位脉冲响应 输入信号是理想的单位脉冲函数 时，系统的输出称为单位脉冲响应函数，特别记为 。 同样有： 单位脉冲响应是传递函数的Laplace逆变换 记 ，称 为二阶系统的有阻尼固有频率。 （1）当 ，欠阻尼系统时 （2）当 ，系统为无阻尼系统时， （3）当 ，系统为临界阻尼系统时， （4）当 1，系统为过阻尼系统 欠阻尼系统的单位脉冲响应曲线：减幅的正弦振荡曲线。ξ愈小，衰减愈慢，振荡频率 愈大。故欠阻尼系统又称为二阶振荡系统，其幅值衰减的快慢取决于 称为时间衰减函数，记为σ)。 三、二阶系统的单位阶跃响应 若系统的输入信号为单位阶跃函数，即 则二阶系统的阶跃响应函数的Laplace变换为： （1）当 ，系统为欠阻尼系统 或 第二项是瞬态项，是减幅正弦振荡函数，它的振幅随时间t的增加而减小 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 （2）当 ，系统为无阻尼系统 （3）当 ，系统为临界阻尼系统 （4）当 ，系统为过阻尼系统 过渡过程的持续时间： 无振荡单调上升的曲线：ξ=1时的时间t最短； 在欠阻尼系统中，当ξ=0.4-0.8时，时间比ξ=1时的更短，而且振荡不太严重。 二阶系统的单位阶跃响应函数过渡过程特性 ：为衰减振荡，随着阻尼的减小，振荡愈加强烈；ξ=0：等幅振荡；ξ=1和ξ1时：单调上升。 在根据给定的性能指标设计系统时，将一阶系统与二阶系统相