基于遗传算法空间伸展臂展开过程优化控制.PDF

第１４卷第１期２０１６年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．１ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／０６４６ Ｆｅｂ．２０１６ ⑴ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 基于遗传算法的空间伸展臂展开过程优化控制  刘建文　丁洁玉　耿国志 （青岛大学计算机科学技术学院，青岛　２６６０７１） 摘要　针对空间伸展臂展开过程建立多体系统动力学模型，并以控制力为变量建立优化控制模型，通过最 优控制力的选取，使空间伸展臂得以平稳、快速展开．为了避免基于梯度的优化方法在寻找最优控制力过程 中大量复杂的灵敏度计算，采用遗传算法进行全局寻优．同时，优化迭代过程中动力学方程采用高阶变分数 值积分方法求解，具有更高的稳定性．最后，以剪叉式空间伸展臂为例，利用遗传算法对其展开过程进行优 化控制． 关键词　空间伸展臂，　多体系统动力学，　优化控制，　遗传算法，　高阶变分数值积分方法 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１５０７５ ［１３］对自适应遗传算法（ＡｄａｐｔｉｖｅＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏ 引言 ｒｉｔｈｍ，ＡＧＡ）进行了研究，文献［１１］提出的优势遗 空间伸展臂作为一种空间可展结构［１－４］，近年 传新观点，在一定程度上有效地解决了遗传算法的 ［１４］ 来在太空探索、对地观测、海洋勘探和军事侦察等 早熟问题．另外，在控制方面 ，遗传算法也有相 空间活动中应用越来越广泛．空间伸展臂具有折叠 关的应用研究，文献［１５］研究了模糊控制规则的 和展开两种状态，在地面及发射过程中处于折叠状 优化问题，使用遗传算法优化模糊规则，然后将模 态，进入预定轨道后，根据地面的控制指令逐步完 糊控制器应用于智能悬臂梁的振动控制，并取得了 良好的振动控制效果． 成展开，然后锁定并保持为工作状态．其中，展开过 本文基于系统动力学和运动学规律，在满足系 程是最容易出现故障的环节之一，故障现象主要为 统性能、几何尺寸关系等因素的约束范围内，使用 两个方面：一是在太空中不能顺利展开；二是展开 ［５］ 遗传算法对空间伸展臂的展开过程进行优化控制 过程不平稳，使其受到过大冲击而损坏 ．因此，需 研究． 要在设计阶段对空间伸展臂展开过程进行动力学 仿真分析，并对展开控制力进行优化，以使其平稳、 １　优化控制数学模型 快速展开． 在空间伸展臂展开过程动力学优化控制问题 基于梯度的优化方法在寻找最优控制力的过 中，控制变量为展开控制力ｆ，系统的状态变量ｑ＝ 程中，如果初始值选取不当，容易陷入局部最优解． Ｔ ［ｑ，ｑ，…，ｑ］用于描述系统的动态响应，与其对 ［６］