基于光测量的智能小车理论方案理论方案.docVIP

. .. 第四届光电设计大赛 理 论 方 案 参赛队伍 团队介绍 七参赛队员简介组长：组员：三人都来自于光电工程学院。，遇到问题，冷静，从容，把握该车制作的大方向；，负责一些资料的查询与实物的制作；，负责车的调试与资料的查询和车的制作。人人紧密合作，不可或缺。 二．整体思路 小车采用STC89C52RC作为小车的控制模块，利用五组红外线传感器安置在下车前方来对导航轨道进行捕捉，从而对小车进行导航。小车车架采用三轮车架，前轮由一个万向轮来支撑，后轮由两个用步进电机提供动力的轮子构成，转向时由两后轮的速度差来对小车进行惊醒转向。在检测隧道时，则有安装在小车顶部的光敏电阻来检测是否进入了隧道，并且有单片机记录下给步进电机控制模块输出的信号老测量隧道的长度，并由数码管对其输出数值，在测量路边的树木时，则利用激光传感器来感应。从而实现小车的行走与测量。 三，设计方案 1车模选取 本智能车车模采用三轮模型小车，然后将直流电机用步进电机进替换，最终做成一个车架。 2循迹设计 一、方案比较 1．轨迹探测模块设计与比较 方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。并且当进入隧道后，由于管线变弱，光敏电阻会失灵。 方案二：红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。 单片机就是通过接收到的高低电平为依据来确定白线的位置和小车的行走路线。对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接图3.9 图3.9　下层检测传感器电路原理图 经测试，此种方法简单可靠。 经反复对比后，采用方案二，并且对红外型发射管采用集成型的对管。使用这种集成型的对管，能够更加有效的感应到白色导航显得位置，使得小车走的更加的精确。 控制电机方案 本方案驱动电机采用步进电机，主要是因为利用步进电机不仅能给小车提供动力，而且还能够对小车进行转向，同时再对隧道进行测量的时候则可以根据单片机的给步进电机的信号很方便的测量隧道的长度，虽然步进电机的速度有些慢，但是考虑到这次比赛的主题，所以采用步进电机来对小车进行驱动。 A步进电机驱动原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 　　 　感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内 　 使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统：　　 脉冲信号的产生。 　　 脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。 　　 信号分配 　　 二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。 　　 功率放大 　　 功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。 　　 为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。　　 CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效） 　　 OPTO 接CPU+5V 　　FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作 　　 DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转 　　VCC 直流电源正端 　　GND 直流电源负端