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第7章 数字滤波与PID控制算法 1 7.1 数字滤波技术 1 数字滤波的概念 2 常用数字滤波方法 3 数字滤波选用原则 4 数字滤波的优点 2 1 数字滤波的概念 利用某种计算方法对原始数据进行数学处理，去掉数 据中掺杂的噪声等干扰，提高信号的真实性，获得最具有 代表性的数据集合。 • 在软件（程序）中对采集到的数据进行消除干扰的处理。 • 根据预定滤波算法编制相应程序，实质是一种程序滤波。 作用：可以提高有用信号在采样值中所占的比例，消除或减 弱干扰信号的影响，提高采样值的准确性、真实性。 3 数字滤波与模拟RC滤波器相比,具有以下优点: 1) 无需增加任何硬件设备,只要在程序进入数据处理和 控制算法前,附加一段数字滤波程序即可. 2) 系统可靠性高,不存在阻抗匹配问题. 3) 数字滤波器可多通道共享,降低了成本. 4) 可以对频率很低(如0.01HZ)的信号进行滤波. 5) 使用灵活方便,可根据需要选择不同的滤波方法或改 变滤波器的参数. 4 2 常用数字滤波方法 程序判断滤波 中值滤波 均值滤波 RC低通数学滤波 复合数字滤波 5 程序判断滤波 根据经验确定相邻两次采样信号之间可能出现的最大 误差，实际采样信号超过该误差，则认为该信号是干扰信 号，去掉；小于该误差则保留该信号作为本次采样信号。 限幅滤波和限速滤波 限幅滤波 ：两次采样得到的数据差值不能大于限定的最大值。 设在顺序采样时刻t1、t2所采集的数据分别为Y1、Y2 ，则： │Y2-Y1 │≤△y, 则Y2为本次采样有效值； │Y2-Y1 │△y, 则取Y1作t2时刻采样值。 6 限速滤波 ：幅度超过限定值时，增加一个采样值，再进行判断。 ∣Y2-Y1∣≤△y ，Y2作为采样值； ∣Y2-Y1 ∣△y ，保留Y2 ，不作为采样值 ，继续采样得到Y3 ； 如果： ∣Y3-Y2 ∣≤△y ，Y3作为t2时刻采样值； ∣Y3-Y2 ∣△y ，取(Y3+Y2)/2作为t2时刻采样值 优点：对脉冲性干扰信号有效 缺点：无法抑制周期性干扰，平滑度差 中值滤波 对某一被测参数连续采样N次（N ≥3，取奇数），然后把N次 采样值按大小顺序排列，取其中间值作为本次有效的采样值。 优点 ：有效克服因偶然因素引起的波动干扰（脉冲性干扰信号 ），对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果； 缺点 ：速度慢，对流量、速度等快变参数不适宜； 8 均值滤波 1 ）算术均值滤波 方法：连续取N个采样值进行算术平均运算。 特点 ：N值较大时，信号平滑度较高，但灵敏度较低；N值较小