丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘设计与试验.pdf

２０１８年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０２．０１０ 丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘设计与试验 刘平义　王春燕　李海涛　张蒙蒙　魏文军　张绍英 （中国农业大学工学院，北京 １０００８３） 摘要：针对丘陵山区农业机械通过性差、车身难以保持水平、机械化薄弱的问题，设计了一种丘陵山区农用仿形行 走动态调平底盘。底盘４组调平悬架的悬臂夹角可精确调节，不仅能在崎岖地面上实现全时多轮驱动、多自由度 仿形行走，而且通过悬架悬臂夹角调节实现车体调平控制，同时解决丘陵山区农用动力底盘行走、作业的两大难 题。底盘在仿形行走过程中，倾角传感器实时测量车身倾斜角度，并计算出各悬架悬臂夹角瞬时调节量，精确调整 各悬架悬臂夹角实现底盘动态补偿调平。参照中小型东方红５００型农用拖拉机设计底盘样机，建立虚拟样机三维 模型，并导入动力学分析软件 ＡＤＡＭＳ中进行仿真分析，底盘在多自由度仿形行走过程中，可在 ０５°精度范围内实 现动态调平。研制小比例样车，通过土槽试验验证底盘在多自由度仿形行走过程中，可在 １°精度范围内实现动态调 平。仿真、土槽与自然地面试验验证了理论分析和计算结果，为丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘应用提供参考。 关键词：丘陵山区；仿形行走；动态调平；悬臂夹角；仿真分析；试验 中图分类号：Ｓ２３２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０２００７４０８ ＴｅｒｒａｉｎＡｄａｐｔｉｖｅａｎｄＤｙｎａｍｉｃＬｅｖｅｌｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＣｈａｓｓｉｓｆｏｒＨｉｌｌｙＡｒｅａ ＬＩＵＰｉｎｇｙｉ　ＷＡＮＧＣｈｕｎｙａｎ　ＬＩＨａｉｔａｏ　ＺＨＡＮＧＭｅｎｇｍｅｎｇ　ＷＥＩＷｅｎｊｕｎ　ＺＨＡＮＧＳｈａｏｙｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐｏｏｒｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｕｃｈａｓｐａｓｓｉｎｇａｎｄｌｅｖｅｌｉｎｇｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｎｈｉｌｌｙａｒｅａｓ， ｔｈｅｔｅｒｒａｉｎａｄａｐｔｉｖｅａｎｄｄｙｎａｍｉｃｌｅｖｅｌｉｎｇａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｃｈａｓｓｉｓｆｏｒｈｉｌｌｙａｒｅａｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｏｕｒｇｒｏｕｐｓｏｆ ｌｅｖｅｌｉｎｇｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ’ｓｃａｎｔｉｌｅｖｅｒａｎｇｌｅｃａｎｂｅｐｒｅｃｉｓｅｌｙａｄｊｕｓｔｅｄ，ｓｏｔｈｅｃｈａｓｓｉｓｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｈａｖｅｔｈｅ ｃａｐａｂｉｌｉｔｙｔｏａｄｊｕｓｔｉｔｓｏｗｎｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｔｏａｃｃｏｍｍｏｄａｔｅｔｏｔｈｅｔｅｒｒａｉｎｗｉｔｈｗｈｉｃｈｉｔｉｎｔｅｒａｃｔｅｄａｎｄ ｃｏｎｔａｃｔｅｄ，ｂｕｔａｌｓｏｃａｎｌｏｃｏｍｏｔｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙａｌｏｎｇｔｈｅｇｒｏｕｎｄｃｕｒｖｅｏｆｔｅｒｒａｉｎｓｕｒｆａｃｅａｓｆａｒａｓｐｏｓｓｉｂｌｅ， ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｉｔａｌｓｏｃａｎｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｂｏｄｙｌｅｖｅｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ’ｓｃａｎｔｉｌｅｖｅｒａｎｇｌｅ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｓｃｈｅｍｅｃａｎｒｅｓｏｌｖｅｔｈｅｔｗｏｐｒｏｂｌｅｍｓｄｕｒｉｎｇｔｈｅｃｈａｓｓｉｓｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｏｎｔｈｅｕｎｅｖｅｎ ｇｒｏｕｎｄ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｔｅｒｒａｉｎａｄａｐｔｉｖｅｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ，ｔｈｅｔｉｌｔｓｅｎｓｏｒｃａｎｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｔｈｅ ｃｈａｓｓｉｓｂｏｄｙｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ，ｓｏｔｈｅｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓｃａｎｔｉｌｅｖｅｒａｎｇｌｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｖａｌｕｅｏｆｅａｃｈｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｃａｎ ｂｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｌｅｖｅｌｉｎｇｏｆｔｈｅｃｈａｓｓｉｓｃａｎｂｅｒｅａｌｉｚｅｄｂｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｔｈｅ