基于图优化SLAM后端优化研究和发展.PDFVIP

第３６卷第１期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３６Ｎｏ１ ２０１９年１月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｊａｎ．２０１９ 基于图优化的ＳＬＡＭ后端优化研究与发展  张洪华，刘　璇 ，陈付豪，李文彬，张建华 （河北工业大学机械工程学院，天津３００１３０） 摘　要：同时定位与地图构建（ＳＬＡＭ）是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的 评估阐述了基于图优化的ＳＬＡＭ后端优化。在建模方面，分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫 图建模；讨论了后端优化的四种方法，即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化 四种方法。在结果评估方面，阐述了 ２误差和ＭＳＥ误差对结果的评估方法。最后，结合当前研究热点对ＳＬＡＭ χ 的发展作出了展望。 关键词：同时定位与地图构建；图优化；建模；优化；评估 中图分类号：ＴＰ３９１．４　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１９）０１００３００１１０７ ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１７．１２．０８４２ ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＳＬＡＭｂａｃｋｅｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｇｒａｐｈｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ  ＺｈａｎｇＨｏｎｇｈｕａ，ＬｉｕＸｕａｎ，ＣｈｅｎＦｕｈａｏ，ＬｉＷｅｎｂｉｎ，ＺｈａｎｇＪｉａｎｈｕａ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＡＭ）ｂｅｃｏｍｅａｒｅｓｅａｒｃｈｈｏｔｓｐｏｔｉｎｒｏｂｏｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎ． ＴｈｉｓｐａｐｅｒｅｌａｂｏｒａｔｅｄｔｈｅＳＬＡＭｂａｃｋｅｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｒａｍｅｗｏｒｋｂａｓｅｄｏｎｇｒａｐｈｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｒｏｍｔｈｒｅｅａｓｐｅｃｔｓ：ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ，ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｒｅｓｕｌｔｓ．Ｉｎｔｈｅａｓｐｅｃｔｏｆｍｏｄｅｌｉｎｇ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｄｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃＢａｙｅｓｉａｎｎｅｔｗｏｒｋ，ｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｆａｃｔｏｒｇｒａｐｈａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＭａｒｋｏｖ ｇｒａｐｈ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｔｄｉｓｃｕｓｓｅｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｓｏｆｂａｃｋｅｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｔｈａｔｉｓ，ｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｒｅｌａｘａｔｉｏｎ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｇｒａｄｉｅｎｔｄｅｓｃｅｎｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄａｎｄｍａｎｉｆｏｌｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．Ｉｎｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ，ｉｔｄｅｓｃｒｉｂｅｄｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｕｓｉｎｇ２ｅｒｒｏｒａｎｄＭＳＥｅｒｒｏｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｉｔｍａｄｅａｐｒｏｓｐｅｃｔｏｎｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐ χ ｍｅｎｔｏｆＳＬＡＭｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｈｏｔｓｐｏｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａ