基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统双位置.pdf

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ １０ ８１８ / 　 ( ), , , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．１０ １０６６ g 基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统 双位置初始对准方法 , １２ １ １ １ 彭 卓 , 郭美凤 , 张 嵘 , 罗寿红 　 　 　 　 　 ( , , ; , ) １．清华大学 精密仪器系 导航工程中心 北京 １０００８４ ２．中国航天员科研训练中心 北京 １０００９４ : 摘 要 传统捷联惯性导航系统单位置初始对准系统不完 dereeofobservabilit indicatestheobservabilit ofthesamestate g y y 　 fordifferentconditionswhiletheorderofobservabilitindicatesthe y , 全可观测 不可观测的东向陀螺零偏造成航向估计的主要 converencerate．Therelativedereeofobservabilitshowsthatthe g g y . , 误差 双位置初始对准可以改善系统的可观测性 但一般需 , otimalrotationanleis ９０° whichisverifiedb numerical p g ± y , . 要精确的转位机构 不便于工程应用 该文提出一种基于北 simulations．TestsshowthatthistwoＧositionmethodreducesthe p , 向陀螺零偏自观测的双位置初始对准方法 只需陀螺载体