嵌入式系统导论课件 Lecture3 嵌入式系统设计方法..ppt

Helen Gates from NSF in 2006 Cyber-physical systems will transform how we interact with the physical world just like the Internet transformed how we interact with one another Edward A.Lee from UC Berkeley Cyber-Physical Systems (CPS) are integrations of computation and physical processes Embedded computer and networks monitor and control the physical process, usually with feedback loops where the physical process affect computations and vice visa CPS系统特征 CPS系统是一种融合嵌入式计算机、网络通信与开环反馈控制新型复杂嵌入式系统 计算系统中计算过程和物理过程在开放环境下持续交互、相互作用和深度融合 CPS系统特征 集成了离散的计算过程与连续的物理过程 二者持续交互,紧密耦合,相互作用和影响 物理过程是时间依赖、并发、连续的，往往不可逆，但可模拟 计算过程是离散的，可调度顺序执行 计算过程的设计是时间无关，对物理意义的变量进行离散处理，希望可重用、可回放 将力矩 作为输入，与输出角速度 关系 多尺度的CPS系统模型设计与模型综合 系统的体系结构框架模型（物理过程+计算过程） CPS计算实体与物理环境的交互行为模型 单一计算实体及其对应物理过程监控与演化模型 异构CPS系统的计算实体网络通信及控制模型 航空电子CPS系统举例 航空电子CPS系统举例 基于模型的CPS系统仿真测试 验证代码与模型的一致性 验证物理功能的正确性 验证物理与信息融合程度 * * * * * * * * 嵌入式软件测试阶段 嵌入式系统使用交叉开发环境，分为宿主机/目标机 嵌入式软件测试定义为host-target测试和cross-testing两个阶段 嵌入式系统的测试技术 Compilation / Link Edition Target Package Host Simulator Emulator Specific Target Execution 报告分析 Test Reports 被测代码 测试用例 假如测试都在目标机上，看看有什么问题： 可能会与开发者争夺时间、资源 避免它只有提供更多的目标环境； 目标环境可能还不可行； 比起主机平台环境，目标环境通常是不精密和不方便； 提供给开发者的目标环境和联合开发环境通常很昂贵； 开发和测试工作可能会妨碍目标环境已存在持续的应用。 嵌入式系统的测试技术 * * 交叉测试（Host/Target测试） 与目标环境无关的部分在PC机上完成 充分利用高级语言的可移植性 借鉴常规的软件测试方法 与模拟测试不同 与硬件密切相关的部分在Target上完成 需要调试环境支持 测试工具需要支持目标环境 最后在目标环境中确认 主机平台 嵌入式系统 调试环境 嵌入式系统的测试技术 * * 如何开展交叉测试（Host/Target测试） 选用带有目标支持包(Target Package)的软件测试工具 确定哪些模块与硬件无关，哪些与硬件相关 配置相应的调试环境和目标环境 分别进行Host和Target测试 Host：源代码+测试用例-编译连接-执行-测试结果 Target：源代码+测试用例+目标包-编译连接-下载-执行-反馈测试结果 交叉测试的嵌入式调试环境 Simulator Emulator BDM/JTAG Emulator 嵌入式系统的测试技术 嵌入式软件测试策略 单元测试 集成测试 系统测试 确认测试 嵌入式系统的测试技术 单元测试 单元测试指对源程序中每一个程序单元进行测试 检查各个模块是否正确实现规定的功能 所有单元级测试都可在宿主机环境上进行 特别指定了单元测试在目标环境进行 当宿在主机平台完成测试，也可在目标环境上重复作单元测试 以确定一些未知的，未预料到的，未说明的主机与目标机的不同 例如，目标编译器可能有bug，但在主机编译器上没有 通过目标环境上的单元测试，确认不会因为主机和目标机的不同而产生不同的测试结果 嵌入式系统的测试技术 集成测试 在单元测试的基础上，将所有模块按照设计要求组装成一个完整的系统而进行的测试 检查与设计相关的软件体系结构的有关问题 软件集成也可在宿主机平台上模拟目标环境运行完成 还需在目标环境上重复集成测试 在目