行星齿轮传动机构运动分析.pdfVIP

2016 精密機械與製造科技研討會論文集－PMMT 2016 2016 Conference on Precision Machinery and Manufacturing Technology －PMMT 2016 行星齒輪傳動機構運動分析 蔡有藤黃澤世 范晉瑞 德霖技術學院 機械系 科技部計畫編號：MOST 103-2221-E-237-002 擺線針輪傳動，由於加工擺線針輪需要先進的專用 摘要 設備，且擺線針輪對加工誤差敏感，為了得到小回 減速器 (Reducer)廣泛應用於機器速度縮減，其 轉誤差和使荷載均勻分佈，製造精度要求很高，如 中 齒輪減速機構是常用之減速器 。本文介紹行星減 果不具備大批量生產條件，產品成本非常高。 速機構之設計組合要求，分析常見行星機構之運動 諧波齒輪減速器的運動原理、運動精度、建模 特性，利用 SolidWorks設計行星減速機構， 對機 等已被廣泛研究 [ 4] ，雖然諧波齒輪減速器的高轉 構進行運動模擬分析，提供行星減速機構設計相關 速比在一定程度上決定了驅動和指向機構的運動 技巧 ，實現高剛性、高減速比、結構緊湊的運動特 特性，但考量諧波齒輪減速機天生剛性不足，RV 性。 減速機外觀結構大小及製造設備需求問題，開發具 關鍵字：設計、減速器、行星機構 高剛性、高減速比、結構緊湊減速機是值得研究工 作。行星齒輪機構 ，具有傳動比範圍大、齧合齒數 1. 緒論 多、承載能力大、運動精度高、運動平穩無衝擊、 機器人的使用已越來越普遍，在產業用機器人 體積小、同軸性好、可實現高減速運動等特點，對 的整體成本結構當中，減速機所佔之成本幾乎是整 體積、減速比有要求的精密傳動系統，如印刷 /造 體成本的三分之一 。因此，對產業用或服務型機器 紙機械、醫療機械、測量/分析試驗機器、大型望/ 人傳動關鍵模組進行開發，未來的商機可期。對於 遠鏡、精密包裝機械、半導體製造裝置、平面顯示 機器人構造而言，因為其上有許多桿件運動，桿件 器 (FPD)製造裝置、通信裝置、航空航天機器、數 尺寸及重量將影響其慣性及負荷能力，若使用結構 控機床、雷達、衛星地面站等，將提供良好運動特 緊湊的減速機將可降低慣性，增加機器手彈性與靈 性支援。為此，本文對行星齒輪傳動機構做一簡介， 活度。目前運用於產業機器人之減速機主要有齒輪 介紹一種運動分析方法，供作研發設計及製作開發 減速機、諧波減速機（Harmonic Drive ）、RV(Rotor 參考。 Vector)減速機以及擺線減速機 (Trochoidal reducer) 2. 行星齒輪機構簡介 等，相關減速機所面臨的專利限制並不多，這是產 業用及服務型機器人傳動機構領域發展的利基 行星齒輪機構一般具有結構緊湊、體積小、重 [ 1] 。 量輕、傳動比範圍大、傳動效率高以及運轉平順、 機器手常用的減速機構是諧波齒輪減速器，它 噪音小等優點，但也有結構相對複雜、零件製造精 具有承載能力高、質量輕、回差低或是接近零回( 度要求較高、內齒輪加工較困難、自身散熱條件較 差) 、減速比範圍大等特點[ 2] ，廣泛地應用於機器