任务驱动课件(任务十 机械手搬运和物料分拣)..ppt

PLC应用技术 南京工业职业技术学院 电气与自动化系 1、中断程序与中断指令 中断源及种类 中断源，即中断事件发出中断请求的来源。S7-200可编程序控制器具有最多可达34个中断源，每个中断源都分配一个编号用以识别，称为中断事件号。这些中断源大致分为三大类：通信中断、输入输出中断和定时中断。 中断程序 （1）构成 中断程序必须由三部分构成：中断程序标号、中断程序指令和无条件返回指令。 （2）要求 （3）编制方法 （4）注意事项 中断指令 中断优先级 中断优先级由高到低依次是：通信中断、输入输出中断、 定时中断。每种中断中的不同中断事件又有不同的优先权。 主机中的所有中断事件及优先级如表所示。 中断事件及优先级 中断调用 即调用中断程序，使系统对特殊的内部或外部事件作出响应。系统响应中断时自动保存逻辑堆栈、累加器和某些特殊标志存储器位，即保护现场。中断处理完成时，又自动恢复这些单元原来的状态，即恢复现场。 （1）中断调用指令 （2）注意事项 （3）程序实例 程序实例 控制要求： 程序实现的功能是调用I0.1输入点的上升沿中断，若发现I/O错误，则禁止本中断，用外部条件可以禁止全局中断。 程序实现：本程序如图所示。 　2、高速计数指令 可编程序控制器的普通计数器的计数过程与扫描工作方式有关，CPU通过每一扫描周期读取一次被测信号的方法来捕捉被测信号的上升沿，被测信号的频率较高时，会丢失计数脉冲，因此普通计数器的工作频率很低，一般仅有几十赫兹。高速计数器可以对普通计数器无能为力的事件进行计数，CPU221和CPU222有4个高速计数器，其余的CPU有6个高速计数器，最高计数频率为30kHz，可设置多达12种不同的操作模式。 用高速计数器可实现高速运动的精确控制 高速计数器的工作模式 高速计数器的工作模式分为下面的4大类: (1)无方向输入信号的单相加/减计数器(模式0~2)，可用高速计数器的控制字节的第3位来控制加计数或减计数。该位为1时为加计数，为0时为减计数。 (2)有方向输入信号的单相加/减计数器(模式3~5)，方向输入信号为1时为加计数，为0时为减计数。 (3)有加计数时钟脉冲和减计数时钟脉冲输入的双相计数器(模式6~8)，若加计数脉冲和减计数脉冲的上升沿出现的时间间隔不到0.3ms，，高速计数器会认为这两个事件是同时发生的，当前值不变，也不会有计数方向变化的指示。反之，高速计数器就能够捕捉到每一个独立事件。 (4)A/B相正交计数器(模式9~11），它的两路计数脉冲的相位互差90。正转时A相时钟脉冲比B相时钟脉冲超前90，反转时A相时钟脉冲比B相时钟脉冲滞后90。利用这一特点可以实现在正转时加计数，反转时减计数。 数量及编号 高速计数器在程序中使用时的地址编号用HCn来表示（在非程序中有时用HSCn），HC表编程元件名称为高速计数器，n为编号。 HCn除了表示高速计数器的编号之外，还代表两方面的含义：高速计数器位和高速计数器当前值。编程时，从所用的指令可以看出是位还是当前值。 不同型号的PLC主机，高速计数器的数量对应如下表所示。 高速计数器的外部输入信号 各计数器有专用的时钟脉冲、方向控制、复位及启动输入端子，有的计数器只有部分输入端子。各高速计数器的外部输入信号如表6-25和表6-26所示。只有CPU224、CPU226和CPU226XM有HSC1和HSC2。 高速计数指令 高速计数器指令有两条：HDEF和HSC。 （1）HDEF指令 HDEF，定义高速计数器指令。使能输入有效时，为指定的高速计数器分配一种工作模式，即用来建立高速计数器与工作模式之间的联系。梯形图指令盒中有两个数据输入端：HSC，高速计数器编号，为0~5的常数，字节型；MODE，工作模式，为0~11的常数，字节型。 （2）HSC指令 HSC，高速计数器指令。使能输入有效时，根据高速计数器特殊存储器位的状态，并按照HDEF指令指定的工作模式，设置高速计数器并控制其工作。梯形图指令盒数据输入端N：高速计数器编号，为0~5的常数，字型。 与高速计数器有关的特殊存储器1. 高速计数器的状态字节 每个高速计数器都有一个状态字节，程序运行时根据运行状况自动使某些位置位，可以通过程序来读相关位的状态，用以作为判断条件实现相应的操作。状态字节中各状态位的功能如表所示。 每个高速计数器都有固定的特殊功能存储器与之相配合，完成高速计数功能。具体对应关系如表所示。 3.使用高速计数器时，要按以下步骤进行： （1）选择计数器及工作模式 （2）设置控制字节 （3）执行HDEF指令 （4）设定当前值和预设值 （5）设