视觉传感螺旋钢管埋弧焊内焊焊缝自动跟踪系统.pdfVIP

第 44 卷第 7 期 机 械 工 程 学 报 Vol.44 No.7 2008 年 7 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2008 视觉传感螺旋钢管埋弧焊内焊 焊缝自动跟踪系统* 1，2 1 3 3 李云峰 赵熹华 黄滨安 杨雄英 (1. 吉林大学材料科学与工程学院 长春 130021 ； 2. 长春工业大学材料科学与工程学院 长春 130012 ； 3. 江汉石油管理局沙市钢管厂 沙市 434001) 摘要：针对螺旋钢管埋弧焊内焊，研制一种基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统。以视频摄像机为传感器，在焊接点前方 300 mm 处检测递送边钝边棱边。对视频信号进行放大、整形和二值化处理，获得对应于钝边棱边的脉冲信号，以帧中心为基准， 利用单片机进行偏离方向判断及偏差值计算，并将偏差信号以脉冲方式送入交流伺服电动机驱动器，由交流伺服电动机控制 焊枪滑移台移动，确保焊丝实时对准焊缝。试验结果表明：采用视频摄像机识别钝边棱边实现焊缝自动跟踪的方法是可行的。 系统响应周期小于 50 ms，跟踪精度达±0.3 mm 。 关键词：视觉传感 螺旋钢管 埋弧焊 自动跟踪 中图分类号：TG409 TP274 Visual Sensor for Automatic Weld Seam Tracking System to Submerged Arc Inner Welding of Spirally Steel Tubes LI Yunfeng1, 2 ZHAO Xihua1 HUANG Binan3 YANG Xiongying3 (1.College of Material Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130021; 2. College of Material Science and Engineering, Changchun Univesity of Technology, Changchun 130012; 3. Shashi Steel Tube Factory, Jianghan Petroleum Administer Department, Shashi 434001) Abstract ：Aimed at submerged arc inner welding of spirally steel tubes, a visual sensor for automatic weld seam tracking system is developed. Visual camera is used as sensor, the image of the side obtuse edge is taken at three hundred millimeters front of welded point. Video signal is magnified, trimmed and processed into binary, the pulse waveform of obtuse edge is obtained. Based on vertical center in video signals, the deviation from direction is judged and the deviation value is estimated by computer on-slice, and the deviation signals in the form of pulse