第9章,电力拖动自动控制系统,运动控制系统,第5版,阮毅.pptVIP

9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 在基频以下的恒转矩工作区中，控制定子电流矢量使之落在q轴上，即 磁链方程为 电磁转矩方程 9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 图9-25 永磁同步电动机转子磁链定向空间矢量图 a）恒转矩调速 b）弱磁恒功率调速 9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 三相电流给定值 9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 图9-26 按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量运算器 9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 图9-27 按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量控制系统 9.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统 系统到达稳态时，电压方程为 当负载增加时，定子电流增大，使定子磁链和反电动势加大，迫使定子电压升高。 定子电压矢量和电流矢量的夹角也会增大，造成功率因数降低。 9.5 同步电动机直接转矩控制系统 同步电动机也可采用直接转矩控制，以下分析可控励磁同步电动机和正弦波永磁同步电动机的直接转矩控制系统。 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 可控励磁同步电动机定子磁链 按定子定向磁链坐标系（仍称作mt坐标系），使m轴与定子合成磁链矢量重合，t轴与m轴正交。 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 图9-28 可控励磁隐极式同步电动机空间矢量图 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 考虑到按定子磁链定向 由此导出 同步电动机的电磁转矩 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 定子磁链定向坐标系（mt坐标系）的状态方程 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 坐标系旋转角速度 定子电压矢量对磁链和转矩的控制作用于异步电动机相同，不再重述，着重讨论励磁电流的控制。 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 励磁电流 励磁电流给定 9.5.1 可控励磁同步电动机直接转矩控制系统 图9-29 可控励磁隐极式同步电动机直接转矩控制系统 9.5.2永磁同步电动机直接转矩控制系统 永磁同步电动机的状态方程 9.5.2永磁同步电动机直接转矩控制系统 转矩方程 9.5.2永磁同步电动机直接转矩控制系统 图9-30 永磁同步电动机空间矢量图 9.5.2永磁同步电动机直接转矩控制系统 图9-31 永磁同步电动机直接转矩控制系统 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 第一项是转子励磁磁动势和定子电枢反应磁动势转矩分量相互作用所产生的转矩，是同步电动机主要的电磁转矩。 第二项是由凸极效应造成的磁阻变化在电枢反应磁动势作用下产生的转矩，称作反应转矩或磁阻转矩。 第三项是电枢反应磁动势与阻尼绕组磁动势相互作用的转矩。 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 同步电动机的电压矩阵方程式 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 运动方程 励磁绕组的存在，增加了状态变量的维数，提高了微分方程的阶次，而凸极效应使得d轴和q轴参数不等，增加了数学模型的复杂性。 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 隐极式同步电动机的dq轴对称 忽略阻尼绕组的作用，则动态数学模型为 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 隐极式同步电动机的状态方程 漏磁系数 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 图9-19 隐极式同步电动机动态结构图 9.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型 同步电动机也是个非线性、强耦合的多变量系统，若考虑阻尼绕组的作用和凸极效应时，动态模型更为复杂，与异步电动机相比，其非线性、强耦合的程度有过之而无不及。 为了达到良好的控制效果，往往采用电流闭环控制的方式，实现对象的近似解耦。 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 保持同步电动机的气隙磁链恒定，采用按气隙磁链定向。 忽略阻尼绕组的作用，在可控励磁同步电动机中，除转子直流励磁外，定子磁动势还产生电枢反应，直流励磁与电枢反应合成起来产生气隙磁链。 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 同步电动机气隙磁链是指与定子和转子交链的主磁链，沿dq轴分解得在dq坐标系的表达式 气隙磁链矢量可以用其幅值和角度来表示 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 定子磁链 电磁转矩 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 定义mt坐标系，使m轴与气隙合成磁链矢量重合，t轴与m轴正交。 将定子三相电流合成矢量和励磁电流矢量沿m、t轴分解为励磁分量和转矩分量， 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 图9-20 可控励磁同步电动机空间矢量图 9.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统 励磁分量和转矩分量与在dq坐标系中相应分量的