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平 面 连 杆 机 构 一. 基本概念 （一）平面四杆机构类型与演化 1. 类型 （1）铰链四杆机构基本类型 曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构。 （2）含一个移动副的四杆机构 曲柄滑快机构，转动导杆机构，摆动导杆机构， 移动导杆机构，摇块机构。 （3）含两个移动副的四杆机构 正弦机构，正切机构，双转块机构，双滑快机构等 （4）偏心轮机构 2. 演化方法 （1） 改变构件形状 （2） 改变构件相对尺寸 （3） 改变转动副尺寸 （4） 机构的倒置（取不同的构件作机架） 由四杆机构的演化理解各种四杆机构间的内在联系，从而把曲柄摇杆机构的性质分析结论直接用于分析其他四杆机构。 （二）平面四杆机构的性质 1. 整转副存在的条件 —— 有曲柄的条件（证明） 必要条件 —— 杆长和条件 充分条件 —— 带整转副的构件作机架 2. 急回作用 （1）存在的机构 —— 一般的三类机构 （2）产生的条件 —— θ ≠ 0 （3）极位夹角θ的概念 （4）行程速比系数 K 的定义 计算式 3. 传力性能 （1）压力角和传动角 定义，标注 （2）许用压力角和许用传动角 （3）机构最小传动角的位置 原动曲柄与机架的两个共线位置之一 4. 死点位置 （1）存在的机构 —— 往复运动构件作原动件的机构 （2）机构的死点位置 连杆与从动曲柄的两个共线位置 二. 基本知识和基本技能 几种平面四杆机构的设计 （一）图解法 1. 按给定连杆二、三个位置的设计 2. 按给定连架杆二、三组对应位置的设计 3. 按给定行程速比系数的设计 （二）解析法 会列出数学模型 * 平面连杆机构 * * *
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