控制工程基础-离散控制系统概述.pptVIP

7.4.3 稳定性 稳定性与系统动态响应特性密切相关，离散系统的稳定程度（取决于系统极点在单位圆内的位置）决定了系统动态响应特性。 与线性连续控制系统的稳定性取决于系统极点（即系统特征根）在s平面上的分布一样。对于线性离散控制系统的稳定性取决于系统极点（即系统特征根）在z平面上的分布。 当离散控制系统的输入为单位脉冲信号时，其输出可以表示为 （ci为常数，zi是系统的特征根） 显然 7. 离散控制系统 7. 离散控制系统 线性离散控制系统稳定的充分必要条件： 离散控制系统的所有特征根（即z特征方程的所有根，或系统脉冲传递函数的所有极点）均位于z平面上以原点为中心的单位圆内。 一般地，线性离散控制系统的特征方程为：1+GH(z)=0，则可依据其根zi的模是否均小于1来判断是否稳定。 注意：对于线性连续控制系统的特征方程：1+G(s)H(s)=0，是根据其根si的实部小于零来判断是否稳定的。 因此，劳斯判据和赫尔维茨判据不能直接用于判断离散控制系统的稳定性。但是，当取双线性变换（w变换）： 时，就可用连续控制系统的稳定性判别方法来判断离散控制系统的稳定性。 7. 离散控制系统 例7.9：试分析判别如下离散控制系统的稳定性 - u(s) y(s) 解：系统的开环脉冲传递函数为 离散控制系统的特征方程为 7. 离散控制系统 应用w变换，即令 有 按连续控制系统的稳定性判别方法，该系统稳定的充要条件是： 可见：离散控制系统的稳定性不但与系统的结构参数（K、a）有关，还与采样周期T有关。 当K=4、a=0.005时，若T=0.01，就有条件不满足 7. 离散控制系统 7.5 离散系统的根轨迹与频域分析 7.5.1 离散系统的根轨迹 离散系统的脉冲传递函数是z变量的有理函数，其特征方程是关于z变量的代数方程。离散系统的根轨迹就是其特征方程的根随系统某参数变化在z平面上所描绘的曲线。 离散系统的特征方程一般表示为 由于 则z平面上根轨迹的幅值条件和相角条件为（与连续系统的一样） 幅值条件 相角条件 7. 离散控制系统 若离散系统的开环脉冲传递函数为 zi是系统的零点，pj是系统的极点，K是系统的开环增益。 则离散系统根轨迹绘制的幅值条件和相角条件可以表示为 可见，离散系统的根轨迹绘制可采用连续系统根轨迹绘制的方法。那么，按根轨迹确定系统极点后，就可根据零极点分布与系统参数及输出响应的关系，分析获得系统的性能，或者依据系统零极点分布要求，可确定系统的参数。 例7.10：试绘制如下系统的根轨迹，并确定系统临界稳定时的K值 7. 离散控制系统 u(t) e(t) e*(t) eh(t) y(t) T=1s 解：系统的开环传递函数及开环脉冲传递函数为 1 0.368 -0.72 Re Im K=15 -2.1 K=2.43 按幅值条件，根轨迹分离点和汇合点计算 可计算，z平面上复共轭段根轨迹为圆 与单位圆方程联立解得：系统临界稳定的K=2.43 7. 离散控制系统 7.5.2 离散控制系统的频域分析 离散系统的频率特性函数为 ——幅频特性：指系统输出序列的包络线幅值与输入序列包 络线幅值之比 ——相频特性：指系统输出序列的包络线的初相位 与输入序列包络线的初相位之差 离散系统的频率响应是指系统在三角函数输入下的稳态输出序列。这个稳态输出序列的包络线仍为三角函数，其频率与输入函数频率一致。 7. 离散控制系统 绘制离散系统的对数频率特性图，需先对系统脉冲传递函数G(z)进行w变换，即将G(z)变换为G(w)，并令w=jωa（ωa称为伪频率），把G*(w)变换成G*(jωa)，然后再绘制以lgωa为横坐标的Bode图。（有关系 ） 例7.11：试绘制如下系统的对数频率特性图（T=0.1s） 解：对系统脉冲传递函数做w变换，有 令w=jωa后，就可按连续系统Bode图绘制方法绘制。这是一个非最小相位系统。 1.0 0.462 0.607 20lg1.5 ωa ωa L(ωa) Φ(ωa) -900 -1800 7. 离散控制系统 7.6 离散控制系统的校正 当系统性能不满足控制要求时，需对系统性能进行校正，即用串联、并联、反馈等方式引入控制器，使引入控制器后的整个系统性能满足控制要求。 但是，由于连续信号和离散信号在离散系统中一般是共存的。因此，校正可分为： （1）模拟化校正——先按连续系统校正方法获取控制器D(s)，然后 将D(s)变换为D(z) （2）数字化校正——对离散系统G(z)，直接在z域内设计控制器D(z) 7. 离散控制系统 7.6.1 数字控制器设计 对被控对象G0(s)