第8章-PLC模拟量与PID控制.pptVIP

任务二： PID控制及应用 3．PID回路表的格式及初始化 （1）PID回路表 说明： 1）PLC可同时对多个生产过程（回路）实行闭环控制。由于每个生产过程的具体情况不同，其PID算法的参数亦不同。因此，需建立每个控制过程的参数表，用于存放控制算法的参数和过程中的其它数据。当需要作PID运算时，从参数表中把过程数据送至PID工作台，待运算完毕后，将有关数据结果再送至参数表。 2）表中反馈量PVn和给定值SPn为PID算法的输入，只可由PID指令来读取而不可更改；通常反馈量来自模拟量输入模块，给定量来自人机对话设备，如TD200、触摸屏、组态软件监控系统等。 3）表中回路输出值Yn由PID指令计算得出，仅当PID指令完全执行完毕才予以更新。该值还需用户按工程量标定通过编程转换为16位数字值，送往PLC的模拟量输出寄存器AQWx。 4）表中增益(KC)、采样时间(T)、积分时间(TI)和微分时间(TD)是由用户事先写入的值，通常也可通过人机对话设备，如TD200、触摸屏、组态软件监控系统输入。 5）表中积分和YX由PID算法来更新，且此更新值用作下一次PID运算的输入值。 任务二： PID控制及应用 3．PID回路表的格式及初始化 （2）PID回路表初始化 为执行PID指令，要对PID回路表进行初始化处理，即将PID回路表中有关的参数（给定值SPn、增益KC、采样时间TS、积分时间TI、微分时间TD），按照地址偏移量写入到变量寄存器V中。一般是调用一个子程序，在子程序中，对PID回路表进行初始化处理。在采用人机界面的系统中，初始化参数通过人机界面直接输入。 任务二： PID控制及应用 4．PID向导的应用 STEP 7-Micro/WIN提供了PID Wizard(PID指令向导)，可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。用户只要在向导的指导下填写相应的参数，就可以方便快捷的完成PID运算的自动编程。用户只要在应用程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。向导最多允许配置8个PID回路。 PID向导既可以生成模拟量输出的PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制，并能实现手动到自动的无扰切换。除此之外，它还支持PID反作用调节。 PID功能块只接受0.0～1.0之间的实数作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。其他如增益、采样时间、积分时间和微分时间都是实数。但PID向导已经把外围实际的物理量与PID功能块需要的输入输出数据之间进行了转换，不再需要用户自己编程进行输入/输出的转换与标准化处理。 任务二： PID控制及应用 4．PID向导的应用 点击编程软件指令树中的“\向导\PID”图标，或执行菜单命令“工具”→“指令向导”，在出现的对话框中，设置PID回路的编号、设定值的范围、增益、采样周期、积分时间、微分时间、输入/输出量是单极性还是双极性，以及它们的变化范围。还可以设置是否使用报警功能，以及占用的V存储区地址。 完成了向导的设置工作后，将会自动生成子程序PIDx_INIT(x=0～7)和中断程序PID_EXE。 完成了向导配置后，会自动生成一个PID向导符号表，在这个符号表中可以找到P（比例）、I（积分）、D（微分）等参数的地址。利用这些参数地址用户可以方便地在Micro/WIN中使用程序、状态表或从HMI上修改PID参数值进行编程调试。 S7-200 CPU和Micro/WIN已经有了PID自整定功能。用户可以使用用户程序或PID调节控制面板来启动自整定功能，使用这些整定值可以使控制系统得到最优化的PID参数，达到最佳的控制效果。若要使用PID自整定功能，必须用PID向导完成编程任务。 任务二： PID控制及应用 5.应用实例 例1有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 分析：过程变量PVn为水箱的水位，由水位检测计提供，经A/D转换送入PLC；控制信号由PLC执行PID指令后以单极性信号经D/A转换后送出，控制变频器，从而控制电动机转速。 图7-9 供水水箱示意图 EM232 AIW0 AIW2 P L C AQW0 EM231 变频器 水箱 水泵 水 位 计 手动 自动 任务二： PID控制及应用 5.应用实例 例1有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 PID回路参数表如表7-3所示。 任务二： PID控制及应用