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毕 业 设 计(论 文)说 明 书
机电工程 系 机电一体化 专业 07级
设计题目∶简易机械手PLC控制系统设计
发题日期∶ 2008
设计期限∶自2008
至2008
答辩日期∶ 2008
学生姓名∶SELIROVEN
指导教师∶
目 录
设计任务书
1.1设计题目
1.2设计目的
1.3设计要求
1.4设备的概述
1.5应完成的技术资料
机械手的控制及说明
2.1机械手的控制要求分析
2.2 PLC的选型及I/O口接线图
2.3 PLC的 控制系统程序设计
2.3.1初始化程序的设计
2.3.2手动方式程序
2.3.3回原点方式程序
2.3.4自动方式程序
2.3.5 单步、单周期方式程序
2.3.6 所有程序语句表
调试过程及结果
3.1调试的过程
3.2设计心得
附∶参考文献
一、机械手PLC控制系统
(设计)
设计任务书
1.1设计题目
简易机械手的PLC控制系统设计
1.2设计的目的
1.2.1通过毕业设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识及基本技能进行分析和解决实际问题的能力
1.2.2使学生受到PLC系统开发的综合训练,达到能够进行PLC系统设计和实施的目的。
1.2.3使学生掌握简易机械手的电器工作原理。
1.3设计要求
1.3.1控制要求
图(1)是机械手的工作原理图,这是一个典型的移送工件用的机械手。其工作原点在左上方,工作过程按下降→夹紧→上升→右移→下降→松开→上升→左移→回原点,完成这个工作循环,从而实现把工件从A点移送到B点的目的。
原点夹紧
原点
夹紧
放松
左限位 左移
上限位 右移移
上限位 下降 下限位
右限位 下降
上限位 上升 下限位
上升
图(1)机械手运动示意图
手动方式∶用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。
回原点∶按下相应的按钮,机械手自动回到原点。
单步运行∶按动一次启动按钮,前进一个工步。此种工作方式适用于系统进行调试或调整过程中。
单周期运行∶在原点位置按启动按钮,自动运行一个工作周期后再在原点停止。若在中途按动停止按钮,则停止运行;在按启动按钮,从断点处继续运行,回到原点处自动停止。
自动方式(连续运行)∶在原点位置按动启动按钮,连续反复运行。若中途按动停止按钮,运行到原点后停止。
1.4设备的概述
1.4.1机械手是模拟人手的部分动作,按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动机械装置。它可以提高劳动生产效率及自动化水平,同时可以减轻劳动强度,实现安全生产。
简易机械手的工作是将工件从A点移到B点,经过上升、下降、左移、右移、夹紧及松开几个步骤来实现,它具有手动、自动、单步、单周期、
回原点五种工作方式,操作人员可以根据实际不同的需要来选择不同的工作
X5Y0Y1X4
X5
Y0
Y1
X4
上升
Y2
X7
X6
Y3
A点
B点
右移
左移
下降
夹紧
放松
原点
工件
机械手的工作示意图
1.4.2设计内容
(1)根据简易机械手的工作过程用PLC实现其控制。
(2)设计电器控制原理图。
(3)进行PLC选型及I/O 口分配。
(4)设计PLC硬件系统。
(5)设计PLC控制程序。
(6)按要求撰写毕业设计说明书。
(7)绘制设计图样。
1.5应完成的技术资料
1.5.1开题报告
1.5.2毕业设计说明书
1.5.3技术资料
a.系统的电气原理图。
b. PLC的I/O接线图。
c.控制程序清单及注释。
1.5.4以上资料应严格按照指导老师的时间安排完成。
机械手的控制及说明
2.1机械手的控制系统要求分析
机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动,而汽缸又由相应的电磁阀和继电器控制。其中,上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位继电器控制。下降继电器线圈通电时,机械手下降;下降继电器线圈断电时,机械手下降停止。只有上升继电器线圈通电时,机械手才上升;上升继电器线圈断电时,机械手上升停止。同样,左移/右移分别由左移继电器和右移继电器控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电,机械手夹紧;该线圈断电,机械手放松。
2.2工艺过程
机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时,下降继电器线圈通电,机械手开始下降。下降到底时,碰到下限位开关,下降继电器线圈断电,下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧,夹紧后,上升继电器线圈开始通电,机械手上升;上升到顶时,碰到上限位开关,上升继电器线圈断电,上
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