数字控制器的模拟化设计..ppt

（4）参数自整定法 特征参数法是抽取被控对象的特征参数，以其为依据自动整定PID控制参数。 基本过程 1）在线辨识被控对象的某些特征参数，如临界增益K和临界周期T（频率ω=2π/T）。 2）利用Ziegler-Nichols公式计算PID控制参数，并做相应的调整。 参数自整定方法改进：具有滞环的非线性反馈控制系统（P118） 位置式PID控制算法的程序设计 公式1：将三项拆开，并应用递推进行编程 比例输出 积分输出 微分输出 公式2：利用增量型控制算法，得到递推公式进行编程 阶跃输入响应 控制器输出 #define S_FUNCTION_NAME sfun_pid_pos #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #define MAX_INPUT 10 #define KP 2.016 #define Ti 0.87 #define Td 0.154 #define T 0.05 … static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { …. if (!ssSetNumInputPorts(S, 1)) return; ssSetInputPortWidth(S, 0, 1); … if (!ssSetNumOutputPorts(S, 1)) return; ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1); …. } sfun_pid_pos.c static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { ssSetSampleTime(S, 0, T); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } … static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { const real_T *u = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0); real_T *y = ssGetOutputPortSignal(S,0); real_T *pwork = ssGetRWork(S); real_T uk = 0; real_T ek = u[0]; real_T ek1 = pwork[0]; real_T esum = pwork[1]; esum = esum + ek; uk = KP * (ek + T/Ti*esum + Td/T*(ek - ek1)); pwork[0] = ek; pwork[1] = esum; y[0] = uk; } 5.1.3 数字PID控制器的改进 1、积分项的改进 2、微分项的改进 3、其他改进方法 1 积分项的改进 积分项的作用是消除残差，但若积分项处理不恰当，对系统的动态特性会造成很大的影响。 积分项的改进包括：积分饱和的抑制、积分分离、变速积分等。 （1）积分饱和的抑制 计算机控制系统因偏差较大或长时间出现偏差，PID计算出的控制量有可能溢出。即计算机运算得出的控制量u(k)超出D/A转换器所能表示的数值范围。一般执行机构有两个极限位置，如调节阀全开或全关。假设u(k)为FFH时，调节阀全开；u(k)为00H时，调节阀全关。 如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管PID控制所得的控制量继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就是积分饱和。 积分饱和会引起超调量增加，控制品质变坏，甚至产生震荡，使系统不稳定。 抑制积分饱和的常用方法：遇限削弱积分法、有效偏差法。 遇限削弱积分法基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 有效偏差法的基本思想：当算出的控制量超出限制范围时，将相当于这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 当实际控制量u(k)umax，u(k)= u*=umax； 当实际控制量u(k)umin，u(k)= u*=umin； 则，反推出有效偏差为： 实际PID运算时，则取有效偏差值进行计算。 （2）积分分离PID算法 在PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。尤其是对于温度、成份等变化缓慢的过程控制，这一现象更为严重。 为了消除这一现象，可采用积分分离的方法：