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室内定位技术研究进展 室内定位技术包括：AGPS、红外线、超声波、UWB、WaveLAN、RFID、视觉等。 1、AGPS（辅助全球定位技术） a)基本原理：使用GPS芯片和移动电话网络来实现定位，定位中端首先将本身的基站地址通过网络传输到AGPS定位服务器，AGPS定位服务器根据该终端的概略位置传输与该位置相关的GPS辅助信息估算该终端的位置，最后AGPS服务器将该手机的位置通过网络传输到定位终端或应用平台，AGPS系统如下图1： 图1 b）算法及精度：文献[1][2]；用诺基亚E72测试在大楼内实测精度为30m(49.44%有效)，60m（97.99%有效）。 [1]张鹏,骆晓亮.一种终端定位方法和一种基站.H04W64/00(2009.01)I,201110030091,2012-08-01. [2] 谢翔,荆昊,郭际明.室内环境下手机GPS 定位精度研究.测绘通报,2012,8(2):95?97. 2、红外线定位技术 a)基本原理：Active badges 是Cambridge大学AT T实验室开发的第一个室内定位传感系统，每个人身上携带一个微型的红外发射器，该发射器每10-15秒钟发射一个独特的身份信息代码，覆盖在建筑物内的红外接收站网络将会接收到这些红外发射器发出的信号而进行定位。 b）算法和精度：文献[3]通过使用多对红外发射器和红外接收器交叉组成的探测信号网来覆盖待测空间，探测距离为30m，定位精度可达0.05m；文献[4]基于最小二乘法原理的极小化误差法，探测距离20km，精度为10m。 [3] 宁静.采用红外织网的室内定位技术.激光与红外,2011,7 (41):775?777. [4] 侯娜,黄道君.红外无源定位技术研究.电子对抗技术, 2002,17(4):12?14. c)缺陷：红外线虽然有较高的定位精度，但由于光线不能穿过障碍物，使得红外线仅能视距传播，只能直线视距且传输距离较短。需要在每个房间、走廊安装接收天线，造价高，红外线只适合短距离传播。 3、超声波定位技术 a) 基本原理：Cambridge ATT实验室在Active Badges系统基础上开发了Active bats超声波定位技术, 该技术能够提供更好更精确的室内定位服务. 人员或物品携带或附属一个“bats”的超声波标签,这些标签向安装在天花板上的超声波接收器定期发出超声波信号, 定位系统产生基本的位置和导向信息, 如图2 所示. 使用超声波定位技术的问题是需要在天花板上安装大量的超声波接收器以及这些接收器的安装位置也需要精确地计算。 图2 为了解决Active bat定位系统需要安装大量周密部署接收器装置的问题, MIT 开发了最早的可轻松随意部署的定位系统Cricket. 它由散布在建筑物内位置固定的锚节点和需要定位的人或物体携带的未知节点(称为Listener)组成锚节点随机地同时发射RF 和超声波信号，超声波信号中包含该锚节点的位置和ID， 未知节点使用TDOA技术测量其与锚节点的距离, 当它能够获得3个以上锚节点距离时(即使用三边测量法提供物理定位)。 物理空间互联网络的分布式物体定位系统Distributed Object Locating System for Physical space Internetworking (Dolphin). b）算法和精度：文献[5]在一个10m的室内环境精度可达1-2cm，文献[6]基于超声波技术和射频技术, 引入节能机制, 改进Cricket 室内定位系统的信道分配策略, 当信标和接收机距离为0-6m时, 精度为1.2m.。文献[7]和[8]介绍了Dolpin系统由分布式的无线传感结点组成, 这些结点发射和接收RF和超声波信号, 采用分布式定位算法, Dolpin技术降低了物体定位的系统配置, 在3m*3m的空间可以达到2cm的精度. [5] Priyantha NB. The cricket indoor location system[PhD Thesis]. Massachusetts Institute of Technology, 2005. [6] 刘君,吴建国,褚曦丹,朱丽进,李炜.Cricket 室内定位系统的研究与改进.计算机技术与发展,2011,5(21):207?209. [7] Fukuju Y, Minami M, Morikawa H, Aoyama TD. An autonomous indoor positioning system in ubiquitous computing environment,in Proc of the IEEE W